基于梁山派的四足机器人

1. 项目名：

• 四足机器人基于立创·梁山派的设计；

2. 目标：

• 通过梁山派平台，结合硬件设计与软件设计，实现一个四足机器人项目。目标是学习嵌入式系统项目的开发与设计流程，提升综合能力。

  3.原理介绍

  1. PWM控制舵机角度
     • 使用PCA9685舵机扩展板，通过PWM控制舵机的角度。
  2. 舵机号、舵机角度和操作页面
     • 介绍了舵机的编号、角度范围以及通过操作页面控制机器人动作的原理。

4. 功能介绍：

• 控制四足机器人的运动，包括前进、后退、左转、右转等基本动作；
• 通过梁山派的硬件设计，实现舵机的PWM控制，驱动四足机器人的运动；
• 使用梁山派平台进行网络通信，通过手机实时控制机器人的动作。

5. 技能掌握：

• 嵌入式系统的硬件设计，包括原理图与PCB设计；
• 舵机控制的PWM原理与实现；
• 使用梁山派平台进行网络通信的基本方法；
• 四足机器人运动控制算法的初步了解。

6. 需加强的地方：

• 更深入理解舵机控制原理；
• 进一步优化四足机器人的运动算法。

7. 碰到的问题与解决方法：

• 问题1：舵机角度不准确，导致机器人运动不正常。解决方法：通过调整舵机控制的PWM数值，进行微调，达到精确控制舵机角度的效果。
• 问题8：硬件连接错误，导致机器人无法正常工作。解决方法：仔细检查硬件连接，参考原理图进行核对。使用示波器等工具检测信号波形，找到连接错误并纠正。

8.材料介绍

1. 18650电池：2个，每个3元
   • 普通18650电池，建议使用容量不小的电池。
2. 18650电池盒：2个，每个1元
   • 根据使用的电池决定是否需要。
3. PCA9685舵机扩展板
   • 用于驱动舵机，价格相对较贵。
   • 升压板
     • 将电池的3.7V升压到5V，用于驱动舵机板。
4. 3D打印
   • 作者使用了自己的3D打印机，打印了四足机器人的零部件。
5. SG90舵机：8个，每个3.5元
   • 舵机价格较贵，作者使用了优惠券购买。

   • 打印件：链接：https://pan.baidu.com/s/1tMynUvNBgorOKMaqctmovg?pwd=2a9g 
     提取码：2a9g