智能小车--基于天空星STM32

视频链接：

[B站视频--功能演示及介绍]【天空星拓展板】 https://www.bilibili.com/video/BV1GZskehEo7/?share_source=copy_web&vd_source=313763c4cf8391e7e2d0b4c06a66f331

项目简介

用于2025年工巡赛物流搬运赛道，主控为天空星STM32F407VET6,该拓展板可进行步进电机驱动，openmv通信，蓝牙无线通信，串口屏显示，按键加OLED屏调试，舵机控制学习。

项目功能

本项目是基于立创开发板天空星STM32F407VET6设计的拓展学习板用于准备工训赛物流搬运赛道学习，板子两边各有两个8P接线端子可连接步进电机（淘宝张大头步进电机）作为工训车的轮子驱动电机，前方还有一个电机接口可用于滑轨升降电机连接接口。有一个舵机接口可用于货物抓取。有两个OPENMV接口，可与摄像头进行串口通信，一个摄像头识别货物，定位，一个用来识别二维码获取搬运顺序表。一个串口屏接口，可用来显示获取到的搬运信息。四个按键进行调参，OLED屏进行显示数据交互。

PCB设计说明

本项目由以下部分组成，电源部分、主控部分、外设接口部分，调试模块部分四大部分组成。

示例图1--主控电路：

所有IO均额外引出，便于后续开发调试

示例图2--外设接口电路：

每个步进电机都可通过串口通信与主控通信，这里我分别把步进电机通讯接口和单片机一个串口引出来，如果要进行串口通信控制电机，则可通过跳线帽连接。如果不进行串口通信引脚可另做他用。

示例图3--调试模块电路：

按键接口和对应的单片机IO口单独引出，如要使用按键调试则可通过跳线帽连接，也可另做他用。

示例图4--电源模块电路：
用的LM2596稳压模块，一个固定5v输出用于给单片机，摄像头，串口屏，蓝牙供电，一个可调输出，用于给舵机供电，使用两个稳压模块防止舵机供电电路对单片机等模块供电产生影响。

软件代码

一个与OPENMV通信代码，可实现摄像头巡线，摄像头返回值为线路的中值坐标。

一个步进电机驱动测试代码。

重要物料购买

电机是在淘宝买的，张大头步进电机。

组装说明

蓝牙模块组装

舵机模块组装

步进电机组装

供电电池12V锂电池包

实物图