openCV视觉小车

项目说明

设计一个openCV视觉机器人，Mini-pc运行openCV通过摄像头采集信息，控制行进方向，通过串口通信连接单片机下发姿态控制命令，单片机上传速度，姿态，以及车辆运行信息。实现人物跟随，手势指令控制，智能避障，道路识别，路线制图，远程遥控等功能。

开源协议

基于 GNU General Public License v3.0 许可进行开源。

项目相关功能

opencv小车下位机周边驱动模块，包含L298N 双 H 桥双路直流电机驱动模块及MPU-6050陀螺仪。

项目进度

已打板，已经完成硬件部分

完成上位机调试

设计原理

• 电机驱动通道：双通道
• 线性稳压器最大工作电压：35V
• 5V输出最大功率：15W

宽范围输入，降压至5v供给单片机及周边电路，MPU6050需要提交3.3v供电，可使用焊锡连接R0焊盘。

PCB1

小车控制板包含L298N H桥电路，MPU6050，串口和蓝牙串口，esp8266，作为下位机，控制小车运行。

PCB2

通过主板上的触点未上位机供电和OTG扩展，主要负责为手机提供供电和OTG扩展。

旧手机换菜刀，换不锈钢脸盆...

咸鱼30元的旧手机可以成为高性能上位机

通过主板上的触点实现连接和供电，实现外部供电，串口通信，usb扩展等功能。

上位机

上位机可以不用完全按照这个来,有多种方案：

在https://wiki.postmarketos.org/wiki/Devices 包含的机型都能刷入postmarketOS作为上位机，部分机型无法调用本机摄像头，需要外接USB摄像头，本项目使用这种方法，刷入Ubuntu系统运行上位机程序，优点：成本小，二手淘汰手机几十块能解决，直接运行对性能要求不高，能满足视觉需求，缺点：折腾麻烦，可能需要找到合适的机型改直供电和引出OTG，解BL锁和刷入系统（可能变砖，需要一定技术）

或者使用Aidlux虚拟机运行在安卓系统上，可以使用软件API调用系统设备和服务，可以调用手机自带摄像头和OTG连接到USB转串口，优点：无需折腾，选择正在使用的带OTG功能的主力机即可，安装简单，只需安装Aidlux软件即可，可以使用手机自带摄像头，操作较为简单。缺点：虚拟机性能损失严重，软件API优化不行，视手机性能帧率可能仅有数十帧，cv原生库不支持使用软件API需改用软件提供的cv库。

对于其他价格较为昂贵的视觉开发板或小主机暂不讨论，可以视有无现成设备而定。

视觉部分

目前没有赛道暂时未尝试，可自行尝试，演示视频使用手柄发送UDP控制。