六路压电机器人程控超声驱动电源

单极性程控超声驱控电源(12~80V@0~30kHz)，可实现脉冲步进驱动(0.01%~99.99%脉宽)，搭配上位机、图像处理模块可实现机器人自主追踪色块、720p60帧高帧率图像回传等功能。具备了手柄遥操作功能实现了机器人的无线实时精确人工操控；该套方案已经过比赛验证。

外部预留了一个uart串口和一个spi用于通信，详细引脚定义见原理图。