写在最前面，作品借鉴于：https://oshwhub.com/leannn/minibot
由于我不会esp32所以用了STM32F103C8T6，使用ST-Link下载调试，代码使用STM32cubemx生成，PCB设计引出两路串口，实现蓝牙遥控，板载MPU6050,驱动采用TB6612，供电电池采用12V航模电池，设计LM2596-5 DC-DC和RT9013 LDO 电源电路，并引出NRF24L01接口。电机采用带编码器的N20减速电机。
设计的PCB需要从中间剪切，可以使用台锯或者其它方法。减少设计成本。还需用到铜柱。
设计全开源。

具体内容看原理图，请选择贴片哪个工程
PID需要好好调，有点忙所以没有调。