STC8H_遥控小车

现在常见的小车方案基本都是5V的小电机，功率很小，基本是用来学习或作为爱好使用的，实用性不高，想真正用于日常生活中用于搬运物品，或作为巡逻小车，就需要提高电机的功率，这样电机的电压基本都在12V以上了，功率亦在20W以上，选型有两种，有刷和无刷电机，想驱动大功率的有刷电机进行换向及调速，就需要H桥了，趁着这个活动，把自己很早就有想作小车的想法来实现一下，采用STC8h4k64TL作为主控，驱动两个H桥控制直流有刷电机进行调速运行，由于对这个芯片刚接触，有些性能还不太熟悉，保险起见就采用半桥驱动芯片EG2104来控制（EG2104也不熟悉，中间也掉坑里去了），遥控采用PS2 2.4G手柄遥控器，

样式是年轻时熟悉的样子，配2.4G接收器，距离10米左右，由于测试过程中遥杆模式时数据有时会断，不够稳定，就采用了按键模式，上、下、左、右控制方向，左右差速控制转向，△键进行PWM自增加速，×键进行PWM自减减速，每个方向都配有相应的指示灯，

                      这两个是左右转向灯，这是前进指示灯，

这是两个后退指示灯，这些灯均为12V电压，采用ULN2003驱动，注意最大不得超过500mA，在后退指示灯边上一圈的是氛围灯，可以围小车一圈装饰用，由于这个电流较大，就单独用MOS驱动，电流在1A以上，电路上具有NTC 10K插头接口，用于测量电池或者电机的温度，采用电阻分压测量供电的电压，可以用于欠压提示等功能，两个H桥都采用0.1R 2512合金电阻接地，用于采集运行电流，可进行过流保护，防止过载。本次于6月19日开始设计PCB，29日调试结束，中间经历了烧主控，炸驱动芯片这种基操，程序设计时看到MCU具有P\N这种四对互补输出，就用了1CHANNEL 和3CHANNEL分别控制四个EG2104，但测试时发现电机动作异常，有时是给发信号后就动一下，有时是快速切换前后方向后能够运行，单独前、后都无法动作，EG2104和MCU的手册查看了多遍也没找到故障原因，最后研究了下 H桥的自举升压的原理，才想明白，这种方案PWM不能给到100%，不用PWM，只想单独的高电平是无法正常驱动上管运行的，这个 也是个不小的坑，因为网上有人信誓旦旦的说可以直驱，而真值表上是无法看出问题的，再就是用万用表直接测量驱动芯片是很难判断是否正常运行的，因为淘宝上的东西的质量确实是无法保证，这四个芯片里面就有一个是有问题的，最后是用示波器才看出问题的，最大的难点是在于程序逻辑上没有问题，但就是无法正常工作，而且硬件确定也是没有问题的，这个来来回回修改了N次程序，最后去STC的官网论坛看了下梁老师的三相无刷的驱动视频，下载了相应的程序，也是没有找到合理的解释，驱动这种半桥芯片是，PN其中的一路需要是PWM,而另一路需要设为低电平，但测量的结果和程序是一致的，但就是无法正常运驱动，最后发现来回快速切换方向时，电机能够运行起来，可能是米勒平台导致的，最后根据这个现象调整的程序，使电机能够正常运行。由于时间有限，且技能点基本都在电气上，小车的框架就需要机械工程师来设计了。