智能的车

原理图

Tip：1、循迹电路中ITR9909注意序号顺序（顺时针）1243，别放反了，并且画pcb时放到底层。
2、蜂鸣器供电应该3.3V，视频里是5V会导致一直响。
3、画PCB时超声波注意别摆反了（实物需要朝向前方）
4、建议增加按键或者蓝牙切歌

PCB版-顶层

PCB版-底层

模块：

1. LED车灯：
   小车前方有两个LED光强度照明灯，左右各一个。
   

2. 按键：
   小车扩展板有2个独立按键，KEYS与KEYM，可用于启动和运动模式切换，在代码案例中有具体实现。KEYS按键有一个LEDS指示灯，KEYM按键有一个LEDM指示灯，按键按下可以切换灯的状态。当KEYM按下时进入避障模式，当KEYM没有按下时进入循迹模式，KKEYS是开启小车。

3. 蜂鸣器：
   小车搭载了一个蜂鸣器，可用于遇到障碍物时发出警报，同时蜂鸣器的控制引脚还有定时器功能，可以改变其输出频率让其播放音乐。

4. ADC电压检测：
   小车搭载了ADC电压检测电路，利用ADC采集功能实现电压采集，当电池没电时，提醒我们及时充电。可以看出利用三个相同电阻分压来检测电池的压降。
   电路：
   
   代码：
   if(adcValue < 3002)//电量低于6.6V时，蜂鸣器鸣叫
   {
   beep_on();
   }
   else//电量高于6.6V时，蜂鸣器关闭
   {
   beep_off();
   }

5. 超声波模块：
   小车的正前方有一个HCSR04超声波模块，可以用于实现超声波避障。
   
   tip：为了布线方便，改变摆放方向，导致超声波朝后，故飞线，故画PCB时要注意。

6. 电机：
   小车有四个电机，使用RZ7899芯片驱动。可以实现前进，后退，左转，右转，停止（刹车/熄火），结合定时器PWM功能可以改变小车运动的速度。使用的电机时每分钟8000r，6000r足够，但是因为价格一样和为了更好的区分慢中快选择了8000r。

7. 循迹：
   小车搭载了5路红外循迹，可用于循黑线行驶。使用ITR9909，一个灯发一个灯收，检测黑线，然后用电压比较器判断左右调整。
   引脚：
   
   _ 实物：_
   
   引脚顺序：
   
   使用数字万用表测量PIN1，PIN2之间，可以测量LED单向导通特性。前向导通电压：1.01V。

8. 避障：
   小车可以使用超声波模块完成避障功能。
   代码：
   int32_t HCSR04_Get_Distance(void)
   {
   uint32_t t=0;//Echo高电平时间
   int32_t d=0;

   Trig=1;
   delay_1us(20);
   Trig=0;

   t=0;
   while(Echo==0)
   {
   delay_1us(1);
   t++;

    if(t >= 1000000)
    	return -1;//设备响应超时处理，设备出现故障
   

   }

   t=0;
   while(Echo)
   {

    delay_1us(9); 
    t++;
    
    if(t >= 10000)//超出测量范围处理
    	return -2;	
   

   }

   d = t*3/2; //t是波来回的时间，除以2是单个路程。
   return d;
   }

9. 蓝牙模块：
   小车提供了蓝牙模块接口，可配合手机蓝牙APP实现无线遥控小车的功能。
   代码：
   if(g_recv_complete_flag) // 数据接收完成
   {
   g_recv_complete_flag = 0; // 等待下次接收
   printf("g_recv_length:%d ",g_recv_length); // 打印接收的数据长度
   printf("g_recv_buff:%s\r\n",g_recv_buff); // 打印接收的数据
   switch(g_recv_buff[0]){
   case 0x01: //前进
   car_front(speed);
   break;
   case 0x02://后退
   car_back(speed);
   break;
   case 0x03://左转
   car_left(80);
   break;
   case 0x04: //右转
   car_right(80);
   break;
   case 0x05: // 停止
   car_stop(Brake_Stop);
   break;
   case 0x06: //左右灯亮
   led_l_on();
   led_r_on();
   break;
   case 0x07: //左右灯灭
   led_l_off();
   led_r_off();
   break;
   case 0x08: //低速
   speed=42;
   break;
   case 0x09: // 中速
   speed=66;
   break;
   case 0x0a: // 高速
   speed=100;
   break;
   default:
   printf("指令错误！！！\r\n");
   break;
   }
   memset(g_recv_buff,0,g_recv_length); // 清空数组
   g_recv_length = 0; // 清空长度
   }
   _ 界面：_
   

10. MP3
    MP3-TF-16P2，可使用TF卡和外插U盘，这里为了方便外接出了U盘。
    接线：
    

管脚说明：

测试方法1：
只需要用到4根接线即可，VCC，GND连接电源，SPK1(或者SPK2），GND连接喇叭，接好以后，插入装有MP3音乐文件的TF卡或U盘，然后，短接ADKEY1和GND，就可以直接播放TF卡里的音乐了
测试方法2：
使用串口助手软件，将模块上的TX，RX分别接至USB转串口的下载调试接口上，通过串口助手软件发送控制指令，如播放TF卡中的第一首歌曲，相应的指令为：7E FF 06 03 00 00 01 FE F7 EF，具体的指令含义可以参考使用说明手册。要注意一点的就是发送的内容只能以16进制的方式发送，串口的波特率一定要选择9600，和MP3模块相对应。

测试方法3：
自己写程序进行控制调试，这里的发送和接收用的PA9 PA10所以是串口0，调试程序时已经初始化，直接发送字节即可。

_ 代码：_
delay_1ms(1000);
usart_send_data(0x7e);
usart_send_data(0xff);
usart_send_data(0x06);
usart_send_data(0x03);
usart_send_data(0x00);
usart_send_data(0x00);
usart_send_data(0x01);
usart_send_data(0xef);