#第八届立创电赛#基于STM32的微型双轮抗扰平衡车

* 1、项目功能介绍

本项目是基于STM32F103C8T6设计的一款微型双轮抗扰平衡车。能够在外界的干扰下，保持平衡状态。

*2、项目属性

该项目主要用来学习PID算法。

* 3、开源协议

该项目硬件完全开源

请在竞赛阶段填写 ↓

*4、硬件部分

 该项目的主控为STM32F103单片机，使用的主要是C8T6核心板，对于该项目的主板，是通过嘉立创EDA进行设计，主要设计了几个按键和屏幕进行人机交互。其次就是电源部分，通过板端插座连接电源进行整体的供电，然后通过DC-DC电路进行降压，将输入的电压稳到5V，再通过LDO线性稳压芯片LM1117进行稳压到3.3V，对单片机进行供电，保证芯片稳定工作。使用外部驱动模块TB6612驱动平衡车双轮的直流电机，同时使用六轴运动跟踪陀螺仪MPU6050模块实现对小车运动状态的实时监控，最后通过0.96寸OLED显示屏显示平衡车的运动参数，焊接排母方便核心板及外部模块的的插接。

硬件设计原理图部分展示如下：

硬件部分PCB布线展示：

在整个主板设计中，需要注意整体元器件的布局，稳压电路部分的器件布局与布线需要紧凑一些，防止连线过长，对电路稳定性和效率造成一定影响，开关和板端插座尽量放在边缘位置，方便电源和电机的连接。对于调试，拿到板子之后，首先进行电源部分的焊接，焊接完成之后，对板子进行上电测试，拿万用表测试是否有3.3V电压输出，如果有，说明电源部分电路正常，然后就接着进行后续按键、排母的焊接。最后将显示屏，STM32核心板，以及电机驱动，陀螺仪接到主板上，进行后续的软件调试。

*5、软件部分

    该项目主要通过Keil5软件配合标准库使用进行开发，先对各个外设进行模块化编程，再进行整合，通过PID算法实现平衡功能。

*6、BOM清单

本项目包含的BOM清单如图：

*7、大赛LOGO验证

* 8、演示您的项目并录制成视频上传

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