介绍

精简优化版ODrive，整体成本在50（含编码器），主控使用AT32F435，24Khz电流环+8Khz速度位置环，支持有感无感，有感支持MT6816，MT6825，MT6835、AS5047P 的SPI模式。
代码主要基于ODrive最新版进行二次开发和移植，并且移植了VESC的观测器部分和自动开环部分，MIT的编码器非线性补偿（1024点），优化和增加众多功能。
上位机主要基于 ui_odrivetool 项目进行二次开发，参考了部分SimpleFOCStudio和VESC Tools的代码。

性能参数：

• 电压输入：8-24V （2S-8S）
• 温度：-10-85℃
• 峰值电功率：240W
• 控制速率：速度位置环8KHZ，电流环24KHZ
• PWM 开关速率：24kHz
• 288 MHz 32 位 AT32F435 微处理器
• 峰值相电流：12A
• 最大电角速度：120000 ERPM
• 尺寸：42*42mm - CAD图纸/ STEP文件
• 通信：1Mbps CAN 或 115200bps UART

参考项目地址：
https://github.com/odriverobotics/ODrive
https://github.com/vedderb/bldc
https://sourceforge.net/projects/phobia/
https://github.com/mjbots/moteus
https://github.com/bgkatz/motorcontrol
https://gitlab.com/p87942130/ui_odrivetool
https://github.com/JorgeMaker/SimpleFOCStudio
https://github.com/vedderb/vesc_tool

使用相关教程：https://www.bilibili.com/video/BV13XtseQEb3/

（此版本供群友使用，开源硬件供大家参考，固件和上位机可以加@矛盾聚合体 的群获取）

注意事项：

1. 本项目软件只提供打包好的上位机文件（.exe）和编译好的固件（.hex），软件部分不开源不开源不开源，别老私信问了。
2. 焊接的时候，注意GS4157B-CR丝印很小，可能需要放大镜辅助焊接，当然，不焊接也没事，失去部分功能而已。
3. 主控使用288MHZ的AT32F435，运行起来功耗及温度较高，属于正常现象（用手估计约为40°，空载功耗0.8W）。
4. MOS管推荐使用WSD4070，配套栅极电阻可以使用10欧姆的，如使用其他的MOS管，栅极电阻可能需要更换。
5. 运放本项目使用RS724，价格较高，可以选择便宜一些的RS624等可以pin to pin兼容的4通道运放。
6. LP5907需要用3.3V的，别买错。
7. 耗散电路部分，可根据需要选择性焊接，不是必须要焊接的。
8. WS2812B RGB灯推荐淘宝购买，这个灯不同厂家差异比较大，可能会出现红绿颜色颠倒或者瞎闪等问题。
9. 淘宝1.5元的FD6288为拆机货，原装全新FD6288在2.5元+
10. 暂时只想到这么多，更多的想到之后再补充吧。