CRSF转换PWM板说明

CRSF协议信号转为PWM信号。用于航模遥控控制信号转换，黑羊TBS、ELRS等接收机一般输出crsf信号给飞控板，经过此转换后拆分各个通道单独的PWM控制信号，接到各个舵机执行设备。

固件为capnBry网友的开源项目：CRSevorF
,本人根据网友分享和代码中引脚定义制作了PCB硬件，以及分享使用经验技巧。

使用

• 嘉立创打板
• 查看bom、ibom.html采购元件
• 焊接，推荐PTC加热台低成本‘烧烤’工艺
• 硬件检测
• 烧录固件
  • 方法1：直接下载release提供的CRSevorF-F103.Vxx.bin固件 ,使用stlink V2硬件工具通过STM32 ST-LINK Utility软件刷入。
  • 方法2：自行编译，下载CRSevorF源码 xxx.zip，解压后使用VSCODE平台编译&烧录。
• 连接ELRS接收机，5v输入上电
• 对频，ELRS发射推荐设置
  • packt rate选择full 100hz或full 333hz
  • telem ratio选择std自动模式
  • switch mode选择
    • 8ch (1-4、6-9CH分辨率1024, 5ch为2段开关)
    • 12ch MIX (前4ch分辨率1024, 5ch为2段开关，6-13分辨率512位)
    • 16ch rate/2 (1-16ch分辨率512位)
• 指示灯
  • 无CRSF接收机连接或接收机未与发射对频时，指示灯长亮。
  • 正常转换输出pwm时指示灯不亮。

代码部分自定义修改说明

修改源码以达成一些个性化设置、适配硬件，或扩展功能。
修改完成需配合VSCODE编译出固件。

2 通道映射修改

1-8 PWM输出默认使用的是crsf接收机的ch 1-4、6-8、12这8个通道，

constexpr int OUTPUT_MAP[NUM_OUTPUTS] = { 1, 2, 3, 4, 6, 7, 8, 12 };

如果要改成PWM输出与CRSF CH通道一一对应的，需要修改src/main.cpp文件：

constexpr int OUTPUT_MAP[NUM_OUTPUTS] = { 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8 };

TIPS: elrs高频头需要使用全分辨率模式 例如 full 333hz，但pwm5 依旧是2段开关式输出。

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3 电压检测电阻修改

修改include/target.h文件，原代码使用8.2K:1.2K分压

#define VBAT_R1 820
#define VBAT_R2 120

以10K:1K为例，改成如下

#define VBAT_R1 1000
#define VBAT_R2 100

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4 C6T6芯片替代

使用STM32F103C6T6可以替代C8T6降低成本，但是只能输出8通道PWM

需要改动platformio.ini文件：

1. C8改C6

   board = genericSTM32F103C6

2. 添加#注释掉USB

   build_flags_cdc =
       #-DUSBCON
       #-DPIO_FRAMEWORK_ARDUINO_ENABLE_CDC
   

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5 国产XX32芯片替代

直接使用会在upload时报错

Warn : UNEXPECTED idcode: 0x2ba01477  
Error: expected 1 of 1: 0x1ba01477

解决办法：

• 方案1：修改cfg文件
  编辑~/.platformio/packages/tool-openocd/scripts/target/stm32f1x.cfg 把 set _CPUTAPID 0x1ba01477 改为

  set _CPUTAPID 0x2ba01477` 。

• 方案2：修改工程配置文件 【xi0n9FPV 推荐，已实测】
  在工程配置文件platformio.ini中[env...]下添加一行

  upload_flags = -c set CPUTAPID 0x2ba01477

  示例：

  [env:F103_serial]
  extends = env_common
  build_flags = ${env_common.build_flags_cdc}
      -DTARGET_BLUEPILL
  upload_flags = -c set CPUTAPID 0x2ba01477
  

• 方案3： 修改 stm32f1x.cfg
  在swj_newdap $_CHIPNAME cpu -irlen 4 -ircapture 0x1 -irmask 0xf 后添加

  -expected-id $_CPUTAPID -expected-id 0x2ba01477

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6 增加通道数达12CH

默认输出8个通道，可修改达到输出12CH

1. 修改include/target.h文件
   增加9-12通道PWM引脚定义，根据作者说明使用硬件定时器，查datasheet使用TIM1的4个引脚PA8-11

   #define OUTPUT_PIN_MAP PA_15, PB_3, PB_10, PB_11, PA_6, PA_7, PB_0, PB_1 // TIM2 CH1-4, TIM3CH1-4

   改为：

   #define OUTPUT_PIN_MAP PA_15, PB_3, PB_10, PB_11, PA_6, PA_7, PB_0, PB_1, PA_8, PA_9, PA_10, PA_11 // TIM2 CH1-4, TIM3CH1-4， TIM1CH1-4

2. 修改platformio.ini文件

• 2.1 通道总数

  #define NUM_OUTPUTS 8

  改为

  #define NUM_OUTPUTS 12

• 2.2 通道输出序列

  constexpr int OUTPUT_MAP[NUM_OUTPUTS] = { 1, 2, 3, 4, 6, 7, 8, 12 };

  改为

  constexpr int OUTPUT_MAP[NUM_OUTPUTS] = { 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10, 11, 12 };

• 2.3 通道失控保护输出

  1500, 1500, 988, 1500, // ch1-ch4
  fsaHold, fsaHold, fsaHold, fsaNoPulses // ch5-ch8

  改成

  1500, 1500, 988, 1500, // ch1-ch4
  fsaHold, fsaHold, fsaHold, fsaHold, // ch5-ch8
  fsaHold, fsaHold, fsaHold, fsaNoPulses // ch9-ch12