H743无人机飞控

V1.0版本已经测试完成并发布
QQ群：979245955
此处固件发布稍滞后，最新可以进群获取
V1.2群友已经测试，文件在群内获取

说明

飞控已经试飞完成，自己在用。
下一版本的飞控（V1.1、V1.2）将改用2G4M27SX模块（500mW回传功率）、传感器采用独立LDO供电。

成本

V1.0（带接收机）制作成本大约100左右（2024.3是90左右）完整版
V1.1/1.2（带接收机）制作成本大约110左右（还在测试）远航完整版

V1.0（最新）

外形图

工作图


如上图，接收机、双陀螺仪、磁力计、气压计均正常。

热成像

如上图是室温25左右，静止工作10分钟左右后的温度分布。板上最高温度60都左右（正常），想要降低静止时板温度，可以选择增加LED的限流电阻（上图的限流电阻为470Ω）。

主要特性：

• 双3A电流BEC（@5V/9V）
• 集成ELRS接收机
• 双陀螺仪: ICM42688+MPU6500
• 气压计: SPL-06
• 磁力计: QMC5883L
• OSD芯片: AT7456E
• 电阻电容全为0603
• 大部分接线使用端子座，统一端子座线序
• 最多达10路PWM输出
• 支持天空端直插，注意线序

测试：

• betaflight工作正常(bf固件可以直接用MatekH743；测试内容MPU6500、ICM42688、OSD、ESC、BEC、QMC5883、SPL06、接收机)
• inav工作正常（inav固件见附件，不要用MatekH743，测试同上）

固件以及烧录方法：

飞控固件：

• Betaflight固件直接烧录MatekH743即可（42688的方向要用cli修改CW270FLIP/CW180），也可以烧录STM32H7X3后手动导入配置文件
• Inav固件需要使用编译好的，固件见附件（42688的方向要用cli修改CW270FLIP/CW180）
• ArduPilot正在努力编译中
• PX4暂时还没有计划

飞控固件烧录方法：

• 提前安装好穿越机飞控调参、刷写常用的驱动
• 下载好本飞控的固件文件（INAV下载附件的文件，BF下载betaflight_urmoukyh743_20240616.config）
• 飞控焊接完成后，按住Boot键插入USB连接电脑（注意是飞控的Boot不是接收机的）
• 打开Inav或Betaflight刷入对应固件即可
• 对于BF固件，刷写完成后需要打开CLI命令点击从文件导入，导入下面的betaflight_urmoukyh743_20240616.config。如果需要，输入save后回车
• 也可以使用SWD调试接口下载自己制作的飞控软件

接收机固件：

• 使用ELRS Configurator下载
• 固件名称为Generic targets used as a base 2.4 GHz->Generic ESP8285 2.4Ghz RX

接收机固件烧录方法：

• 方法1：刷写飞控固件后，可以选择Betaflight Passthrough模式刷写接收机固件（建议）
• 方法2：飞控关闭UART6，使用USB转TTL模块连接UART6刷写
• 方法3：直接刷写ESP8285（ESP01F模块）后再进行焊接（建议）

详细资源说明：

• UART1、UART2、UART4、UART8：直接引出
• UART3：DJI天空端6P插头
• UART6：接收机串口，（使用其它接收机时，不能焊接ELRS模块）
• UART7：电调回传
• IIC1：连接QMC5883L磁力计，同时引出接口
• IIC2：连接SPL06气压计
• SPI1：MPU6500(IMU1)
• SPI2：AT7456E(OSD芯片)
• SPI3：引出调试焊盘（方便之后版本引入SPI磁力计）
• SPI4：ICM42688P(IMU2)
• PWM1~8：8路电调
• PWM9、PWM10：两路舵机通道
• 预留LED、Beeper焊盘

备注

注意，V0.x是测试版本，可能有些问题，但是会在之后修复
建议打样版本：V1.0，不用elrs的话不焊接接收机模块就好了，串口（UART6）是引出来的
已经测试，放心制作
固件现在还是测试固件，可能会存在陀螺仪方向不对、磁力计方向不对等问题。新版固件测试后直接上传。每次刷写前请先来这里下载最新的固件！会不定期更新。
注意检查原理图和PCB，立创导出可能会有Bug
邮箱urmouky@outlook.com
感谢群内“果冻的苹果”、“小钳子”等各位大佬的测试、编译