【小车首选】TB6612四路电机驱动，包含转速和电流检测

项目简介

TB6612四路电机驱动，包含转速和电流检测，板载STM32F103C8T6单片机，烧录程序后只需要通过串口向驱动板发送命令即可驱动四路电机，并对速度和电流进行闭环控制。
使用该驱动板，上位机只需要2个IO即可驱动小车，可以用作小车通用解决方案，避免多次重复开发，减轻工作量。
板载单片机控制代码已经封装好，可以直接烧录使用，方便快捷。

具体实现

电机驱动

电机驱动采用2个TB6612，发热较小

电流检测

电流检测采用四个INA199和四个0.5R采样电阻，对每一路电机的电流进行检测，使用ADC读取电流值，可以用作功率限制和过流保护

速度检测

使用测频法，通过定时器测量霍尔传感器脉冲周期。对于四路电机，使用多路复用器对脉冲信号分时采集，通过轮询方式采集四个电机的速度

其他外设

RGB*1
OLED*1
板载12V-5V DC-DC，可以为其他设备供电

说明

1.电源接口采用XT60,直接连接动力电池

2.电流检测可以选择不焊，空置即可

成品效果