前言

方案分析

1. 成品开发板/飞控+成品视觉模块+成品电源模块+自制PCB底板
   1. 此方案的优点是研发时间短、上手难度低、更换备件方便，缺点便是开发板成本较高、灵活性较低，难以缩小体积
   2. 如大工在RM24的开源中使用的便是STM32F411开发板+OPENMV4开发板+成品电源模块等，可以看到其体积难以控制整体会非常大。
   
2. 此方案优点是自由度高、集成度高、成本可自行控制，缺点是PCB设计难度高、焊接难度高、需要很长时间，后两个问题可通过SMT解决，实际SMT平均下来，成本会比购买成品方案要更低。

   全自研

   

一开始参考大工的思路，全部使用成品模块，且充分模块化设计，但由于成品太大了，不符合机械的设计需求，所以重新设计新一板电路。且在设计的时候，一开始使用的是正点原子K210模块，此模块使用的是M.2金手指的方案，在实际硬件设计的过程中发现金手指所需要占用的地方太大了，且K210对摄像头的兼容性不够，无法满足实际需求；后面在经过实际测试后，发现OPENMV4经过优化后可轻松跑到120帧+，故故后面决定使用OPENMV。

 

  接下来的设计思路便是往小型化去设计，由于笔者常使用STM32G431（170Mhz，128Kbflash），相比较大工的STM32F411（100Mhz，1Mbflash）有更高的性能，且这两个芯片的价格非常接近，经过实测战队的步兵完整代码仅占用100Kbflash左右，故飞镖有128Kb的flash完全足够，综合衡量下最终选择了G431，控制板本身也搭载了完整的调试接口，不需要接入功率板也可以独立使用。无线串口使用的是CH9143+IPEX1代天线端子，1MBps的波特率+100M的最大距离足够日常调试。

  由于需要将开口朝上，故将控制板的烧录+调试typec都通过板对板连接器连到上功率板，同时此typec也可以作为锂电池充电接口使用，充电的芯片采用的IP2326，其本身可以支持QC协议对锂电池进行快充（能到10W左右），但由于需要占用typec的DP和DN引脚，故舍弃其快充功能，实测也能有1-2W的充电功率，飞镖的电池也不大，故也不太关注充电的功率。

 

     最终效果如图：

  需要优化的点

1. 电池的连接方式不够好，虽然最终硬件也能塞得下，但会很勉强，实际更推荐的连接方式为
     从上到下：
     控制板
     功率板-电调、舵机
     电池
2. 还不够小
3. 焊接难度有一点点高（
4. 由于新镖架、新飞镖没弄出来，硬件的稳定性待测试