基于常规安卓终端算力的开源机械臂进食辅助关键算法应用研究--物联相机中继模块

基于常规安卓终端算力的开源机械臂系统研究需要而设计，基于国产ESP32CAM模组，所设计其调试转接板模组，含电路、壳体、和程序源码。

A)所设计电路具备一下功能（具体电路细节请直接打开电路图纸查看，电路图纸设计软件：立创EDA）：

    1）基于micro-USB转接口，实现ESP32CAM程序下载
    2）所用J45接线口传递末端机械手抓PWM控制信号，

    3)  所用J45接线口含末端手抓电流采样管脚，以便用电流判别是否可靠抓取食物

    4）所用J45接线口含一路双共串口信号，以便通过无线wifi接受到安卓端运动指令后转接给机械臂的控制板，另外也克向中继机械臂工作状态数据。

    5）板载补光灯，以便在需要时改善实验光源条件（备用，实际实验时因不利使用者体验，未启用）

调试转接板原理图

调试转接板PCBA布局效果图

国产esp32cam物联模组实物图（将努力更新价格最低卖家连接https://detail.tmall.com/item.htm?ali_refid=a3_430673_1006:1303560141:N:fhM5tK%204O/6AoTjNqERPdw==:70f9896ec367ba2212f0e1c569b9e8cd&ali_trackid=1_70f9896ec367ba2212f0e1c569b9e8cd&id=686060967566&skuId=4899111089916&spm=a2e0b.20350158.31919782.4）

B）附录云盘esp32程序源码，具备以下功能

    1）建立AP(Access Point)无线局域网热点、

    2）建立CameraSever视频流服务，以便安卓端基于无线网络获取食物图像

    3）基于socket协议和serialport串口，在安卓端和机械臂机械臂与运动控制板之间中继运动控制指令或者工作状态

（程序源码链接：https://pan.baidu.com/s/1o0G1hZNJ7yyvF4LFFAU1Yw  提取码：2023）

（程序开发环境：arduino-nightly-windows，链接：https://pan.baidu.com/s/18ghjy_6vf8XDOPT6180UFA  提取码：2023）

实验样机系统集成图

 
C)附录云盘包含电子布件壳体3D图纸，供3D打印，以便固定装载在机械臂末端，提高实验样机系统美观性；此外包含食物抓取手指部件（可直接安装在国产机械手爪末端）

物联相机中继模块安装于机械臂末端示意

   末端手指（需打印2个）   

   开源模组外壳腔体   

    开源模组外壳盖板

（手指与壳体3D图纸链接：https://pan.baidu.com/s/1o28zLyz8h5bFIB2rY6NEDw  提取码：2023）

（所用3D软件-Solidworks2020链接：https://pan.baidu.com/s/1FZCmJpHceOac5v_e9QvlPw  提取码：2023 ）

        配套的国产机械手爪实物图（将努力更新价格最低卖家连接https://item.taobao.com/item.htm?id=647033322256&ali_refid=a3_430673_1006:1493990011:N:DXMD5U%2BRlBYZiS%2FTuzP%2F7A%3D%3D:43c3ebb98a86cb42f9af2bf80a4c179d&ali_trackid=1_43c3ebb98a86cb42f9af2bf80a4c179d&spm=a2e0b.20350158.31919782.15）                                                                                                           

备注：因关联学术论文匿名发表要求，暂不开放评论