P1自动驾驶仪(飞控)

项目简介

本项目是基于ArduPilot固件做的一款自动驾驶仪，可以应用在：多旋翼，固定翼，直升机，垂起，无人车，无人船，潜水艇。

已经把代码上传官方，https://github.com/ArduPilot/ardupilot.git 在这里可以下载,固件名：SULILGH7-P1-P2

本项目复刻难度是有的，但功能强大。

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附件进群拿，大太上传不了 QQ:478540924

开源协议

本硬件设计在CC-BY-NC-SA 4.0协议下发布，仅供爱好者DIY学习交流使用，未经本人许可严禁任何形式的商业使用及贩卖。本设计按原样提供，不提供任何形式的工作保障/售后保修，不对任何因产品设计、操作不当以及违反当地法律法规所造成的制作人、第三方人身财产资源损坏/损害的后果及连带责任负责。

CC-BY-NC-SA 4.0，知识共享许可协议-署名-非商业使用-相同方式共享。

CC：知识共享许可协议（英语：Creative Commons license）的缩写。

BY：署名，您必须给出适当的署名，提供指向本许可协议的链接，同时标明是否（对原始作品）作了修改。

SA：相同方式共享，如果您再混合、转换或者基于本作品进行创作，您必须基于与原先许可协议相同的许可协议分享发布您贡献的作品。

NC：非商业使用，您不得未经许可将本作品用于商业目的。

项目功能

多旋翼：可用于巡航飞行，植保作业，实训室开发......
固定翼：可用于远距离侦察，实现超远距离飞行......
垂起：可用于测量作业，实现超远距离飞行......
无人机，无人机，潜水艇都可用于测量作业......
玩法颇多，我就不一一列举了

项目参数

    主处理器              STM32H743IIK6
    协处理器              STM32F103xB
    加速计/陀螺仪         BMI088
                         ICM42688-P
                         ICM20689
    电子罗盘              IST8310
    气压计                BMP581
                         ICP-20100
    PWM I/O              16
    Power                4个 两个UAVCAN电源接口 两个SMBUS电源接口
    GPS接口              2个 一个串口1  一个串口4
    TELEM                2个 一个串口2 一个串口3  与普通USART多了限流功能
    CAN                  2个  CAN1 CAN2
    RCIN                 1个  支持接入PPM SBUS DSM Spektrum
    SBUS_IN              1个  支持输入SBUS 
    SBUS_OUT             1个  适合做云台控制
    FMU DEBUG            1个  用于主处理器调试
    IO DEBUG             1个  焊盘  用于协处理器调试
    Ethernet             1个  用于联网，连4G
    SPI EXTERNAL         1个  两个CS 用于外部扩展传感器，用户编程
    ADIO                 1个  ADC 3V3   ADC 6V6
    USB                  1个  用于程序烧录，连接地面站
    TF卡槽               1个
    

接口参数

    ----------------------------------------------------------------------
    外设接口：
    接收机：     DSM&SBUS_IN    RSSI_IN        SBUS_IN
    GPS1:       USART1_TX      USART1_RX      I2C1_SDA         I2C1_SCL
    GPS2:       USART4_TX      USART4_RX      I2C2_SDA         I2C2_SCL
    TELEM1:     USART2_TX      USART2_RX      USART2_RTS       USART2_CTS
    TELEM2:     USART3_TX      USART3_RX      USART3_CTS       USART3_RTS
    调试接口：   UART7_TX       UART7_RX       FMU_SWDIO        FMU_SWCLK      IO_SWDIO     IO_SWCLK
    功能接口：   ADC6V6         ADC3V3         SAFETY_SW_LED    SAFETY_SW      BUZZER
    I2C1:       I2C1_SCL       I2C1_SDA
    I2C2:       I2C2_SCL       I2C2_SDA
    I2C4:       I2C4_SCL       I2C4_SDA
    SPI6外设:   SPI6_MISO      SPI6_SCK        SPI6_MOSI        SPI6_EXT1_CS   SPI6_EXT2_CS
    以太网:      TX+            TX-             RX+              RX-
    CAN1:        CAN1_H          CAN1_L
    CAN2:        CAN2_H          CAN2_L
    ---------------------------------------------------------------------
    供电接口：
    供电1：     I2C4_SCL / VBAT_V       I2C4_SDA / VBAT_I  通过PD15引脚控制模拟开关切换I2C或ADC检测，默认I2C
    供电2：     CAN2_H / I2C3_SCL       CAN2_L / I2C3_SDA  通过PF10引脚控制模拟开关切换CAN2或I2C3检测，默认CNA2
    供电3：     I2C3_SCL           I2C3_SDA
    供电4：     CAN2_H             CAN2_L

原理解析（硬件说明）

主控采用STM32H743 主频480Mhz 外部时钟16Mhz 确保算力足够

协处理器采用STM32F103 1.PWM输出控制 2.Failsafe机制 3.安全开关和LED控制 4.特定外设支持

集成FM25V05或FM25V02都可以  通常用于存储重要的飞控数据和参数，使其在系统断电或重启后不会丢失 1.存储飞行参数和配置 2.记录飞行状态和日志数据 3.Failsafe记录和恢复 4.传感器数据的快速缓存 5.快速启动数据

一个TF卡槽，TF卡在飞控通电是必须安装，TF卡可用于升级固件，存储日志，存储航线

集成以太网IC及变压器，可实现飞控联网传输数据

集成BMI088陀螺仪为IMU1:优良的抗震性，车规级。集成ICM42688-P陀螺仪为IMU2:优良的灵敏度，超低噪声。集成ICM20689陀螺仪为IMU3:优良的稳定性

集成BMP581为气压计1:非常高的压力精度+-0.3hPa 非常高的分辨率0.006Pa 响应快速
集成ICP-20100为气压计2:极高精度 +-1Pa(0.001hPa) 分辨率较低0.4Pa 响应中等

集成IST8310电子罗盘

降压供电分为5路 :LP5912-3.3DRVT提供一路500毫安给主处理器
                MIC5330-SSYML-TR提供两路300毫安给TF卡和IMU传感器，且使能引脚主处理器控制，确保在主处理器启动后开启，且可在地面站用脚本关闭
                MIC5330-SSYML-TR提供两路300毫安给协处理器和电平转换芯片，且使能引脚接主处理器电源，确保主处理器开启后这两路自动开启，无需引脚控制

集成一路AP2311FGEG-7功率控制保护电路给其他5V外设供电
集成一路AP2311FGEG-7功率控制保护电路给GPS,数传电台供电

两路CAN总线设置模式使用引脚控制默认下拉使用高速模式，可使用脚本控制为低速模式

集成USB防ESD

集成5路模拟电压检测 一路模拟电压检测3V3 ,一路模拟电流检测3V3 ,一路RSSI检测3V3 ，一路自定义3V3检测
一路自定义6V6检测

集成两路板载电压检测，一路5板载5V,当飞控检测到板载5V电压低于4.3V时地面站会报错，3.3V也是

集成安全开关和安全开关LED灯

集成两个模拟开关控制电源模块的接口

集成两个SN74LVC8T245RHLR为PWM1-16做电平转换和缓冲

集成两个TXS0108ERGYR为串口做缓冲
            

实物图

渲染图

外壳文件在附件里

最好采用工程塑料打印，尼龙还是不够硬。要耐高温材料，不能用树脂。要是不做外壳的话，可直接用螺柱加个没有焊接的PCB板垫下面拧上螺丝。