AT32国产飞控（30.5*30.5）

此项目源于我的个人热爱，以及持续多年的想手搓一款属于自己的飞控的想法。

原理图源自于辉光管大佬的开源资料：https://oshwhub.com/pdwdw/at32f437，结合安总的重山飞控，接线图和重山飞控一样，固件通用（VMT7版）。

感谢“辉光管”的资料支持，感谢“安总”、“二木山人”等在我自制飞控期间进行的无私解答。

注意：主控方面我使用的是AT32F435VMT7，理论上AT32F437VMT7通用。

此项目仅供个人爱好者交流自制用，严禁以任何方式利用本项目盈利。

本飞控相关视频：https://www.bilibili.com/video/BV1gZ421g7Kb/?spm_id_from=333.1007.0.0&vd_source=aabef2fe3f2d7a963e52d182e067dc93

相关QQ群：

找羊量产计划：135891917（我自己的粉丝群）

重山航空官方群：131047521（安总的官方群，重山飞控的各种资料都在群里能找到）

重山航空官方群（二群）：820386036（安总的二群，没一群热闹）

AT32交流2群：816105907（一群人满了我没加到，只加了个二群）

项目参数：

飞控尺寸：30.5 X 30.5

UART：5路，我目前是UART1-GPS，UART2-留空（或接模拟图传），UART3-大疆图传，UART4-电调（或者给模拟摄像头调参，不可共用），UART8-接收机

黑盒：128MB

LED：5路并联（4路sh1.0端子，1路焊盘，信号并联关系，因此灯是同步控制的）

飞控基础设置：

BF地面站：

（注意陀螺仪选CW 180°flip只针对BMI270，如果是42688的话要选CW 90°flip）

inav地面站：

陀螺仪角度需要进CLI更改：

42688：

Set align_board_pitch=1800 

Set align_board_yaw=900

Save

BMI270：

Set align_board_roll=1800

Set align_board_yaw=900

Save

PCB目前有两个版本，两个版本的区别仅为正面的LED焊盘和UART8接口使用SH端子引出，对于大疆图传来说，可以做到所有接口均可拔插，无需焊接任何焊盘，方便拆装调试。另外，AT32芯片存在DFU劫持，即烧录固件时需要断开所有串口设备，所以都建议制作后一版PCB。

固件烧录和现有固件（BF4.3.4、inav7.1.0）详见附件，均为重山飞控项目固件和烧录说明。

目前已测试项目（均为BF。INAV未飞行）：

陀螺仪：BMI270（测试无问题，多次试飞），42688（已焊接未测试）

气压计：BMP280（BF地面站正常识别，未使用功能）

黑匣子：128MB（W25N01GVZEIG）测试无问题，容量大小向下兼容（W25Q128JVPIQ、W25Q256JVEIQ、W25Q512JVEIQ），向上不清楚

图传：模拟图传（仅连接测试，画面和osd无问题，未试飞），大疆vista高清（画面和root osd无问题，多次试飞）

GPS：无问题

接收机：黑羊915无问题，elrs应该也没有问题，sbus未测试

供电：6s供电测试无问题，MP9943芯片理论支持4-30V，但是图传供电我设置的10v输出，因此供电需要大于10v，由于部分元件耐压可能最高到25v也就是6s，因此推荐3-6s

电调：M1-M4（SH1.0-10p）测试无问题，S1-S4（SH1.0-8p）未测试。

LED：4路4*WS2812B灯带测试无问题

其余接口暂未使用，有条件的可测试反馈于我，感谢！

现有问题：

1.上电自检过慢，基本要上电5-8s才能自检完成进行飞行，连接地面站和保存重启也一样，比普通飞控要多等几秒。问题产生原因是BMI280启动检测慢，如果换成42688会快很多，这个固件的初始代码不一样。

2.OSD中GPS箭头指向有误，属于飞控固件的问题，已在4.3.4固件中修复，4.3.4版本正常显示。

3.黑盒文件导出速度波动较大，但是不影响数据，也未发生丢失/传输中断情况。

以下是一些图片：