华南理工大学RobotIC机器人实验室ROBOCON2024整车电路系统

这是华南理工大学RobotIC机器人实验室用于参加ROBOCON2024颗粒归仓比赛的整车电路系统，其总览图如下

具有高可靠性、控制与动力系统全隔离、高度模块化、接口和算力资源丰富等特点。达成了全赛季“0炸板”的成绩。
下面是一些详细介绍。

电池仓系统

电池仓系统由两块电池与两种分电板组成，其中用于动力的电池为6S航模锂电池，用于控制系统的电池为3S航模锂电池。

动力系统电池首先经过一个空气开关，之后连接到分电板上。分电板有TVS，可以吸收尖峰电压。空气开关有过流保护的功能。同时空气开关上接有一个脱扣器，脱扣器由遥控器直接远程控制，实现了远程急停开关的作用。
控制系统的分电板集成缓启动、尖峰电压吸收和过流保护等功能。有一个磁滞比较器可以以LED指示电池欠压。

控制系统

控制系统上最大的板子为STM32的主控扩展板，其集成了全车接口，并且对电源、光耦等易损件进行了模块化处理。同实现了对两个电池电压的隔离采样。
控制系统中算力设备为Jetson Orin Nano，考虑到设备数量和电流负载能力，为其安装了扩展坞和外部辅助供电。