MPU6050模块，兼容市面上的MPU6050陀螺仪

<p>MPU6050陀螺仪模块，兼容市面上能够买到的MPU6050。功能已验证。</p> <p>&nbsp;</p> <p>&nbsp;</p> <p>STM32参考代码：</p> <p>http://t.csdnimg.cn/ig5Zb</p> <p>&nbsp;</p> <p>&nbsp;</p> <h2>1. 摘要</h2> <p>MPU6050是一款六轴运动处理传感器，集成了3轴MEMS陀螺仪、3轴MEMS加速度计以及一个可扩展的数字运动处理器DMP（Digital Motion Processor）。本开源文档旨在介绍MPU6050模块的基本原理、功能特点、接口说明以及如何在各种平台上使用该模块。</p> <h2>2. 功能特点</h2> <h3>2.1 六轴运动传感器</h3> <p>MPU6050内置了3轴MEMS陀螺仪和3轴MEMS加速度计，可实现六轴运动检测。</p> <h3>2.2 数字运动处理器（DMP）</h3> <p>DMP可对原始传感器数据进行融合处理，输出稳定的姿态信息，降低主处理器的计算负担。</p> <h3>2.3 低功耗</h3> <p>MPU6050具有低功耗特性，适用于便携式设备。</p> <h3>2.4 高精度</h3> <p>MPU6050具有高精度的运动检测能力，广泛应用于无人机、机器人、智能硬件等领域。</p> <h3>2.5 通信接口</h3> <p>支持I2C和SPI两种通信接口，方便与各种微控制器和处理器连接。</p> <h2>3. 硬件接口</h2> <h3>3.1 引脚定义</h3> <p>以下为MPU6050模块的引脚定义：</p> <div class="language language-"> <div class="top"> <div class="language">&nbsp;</div> <div id="copy-button" class="copy-button">复制</div> </div> <pre class="hljs"><code>1. VCC：电源输入，3.3V或5V 2. GND：地 3. SDA：I2C数据线 4. SCL：I2C时钟线 5. AD0：I2C地址选择（默认接地，可选接VCC） 6. ADO：SPI从设备选择（默认接地，可选接VCC） 7. MST：SPI主设备选择（默认接地，可选接VCC） 8. INT：中断输出 </code></pre> </div> <h3>3.2 电气特性</h3> <ul> <li>工作电压：3.3V或5V</li> <li>工作电流：500&mu;A（典型值）</li> <li>工作温度：-40℃至+85℃</li> </ul> <h2>4. 软件支持</h2> <h3>4.1 通信协议</h3> <p>MPU6050支持I2C和SPI两种通信协议，以下为协议简要说明：</p> <h4>4.1.1 I2C协议</h4> <ul> <li>地址：0x68（AD0接地）或0x69（AD0接VCC）</li> <li>时钟频率：最高400kHz</li> </ul> <h4>4.1.2 SPI协议</h4> <ul> <li>时钟极性：CPOL=0</li> <li>时钟相位：CPHA=0</li> <li>数据位数：8位</li> </ul> <h3>4.2 数据读取</h3> <p>通过I2C或SPI接口读取MPU6050的传感器数据，以下为数据寄存器地址：</p> <ul> <li>加速度计：0x3B-0x40</li> <li>陀螺仪：0x43-0x48</li> <li>温度：0x41-0x42</li> </ul> <h3>4.3 DMP输出</h3> <p>启用DMP后，可读取以下数据：</p> <ul> <li>四元数：0x63-0x66</li> <li>欧拉角：0x1A-0x1D</li> </ul> <h2>5. 平台支持</h2> <p>MPU6050模块可在以下平台使用：</p> <ul> <li>Arduino</li> <li>Raspberry Pi</li> <li>STM32</li> <li>ESP8266/ESP32</li> <li>其他支持I2C或SPI接口的微控制器和处理器</li> </ul> <p><img src="//image.lceda.cn/oshwhub/796c34bfa6df4d39b0127e209804acfc.jpg" alt="" width="1614" height="2152" /></p>