MPU6050模块，兼容市面上的MPU6050陀螺仪

MPU6050陀螺仪模块，兼容市面上能够买到的MPU6050。功能已验证。

STM32参考代码：

http://t.csdnimg.cn/ig5Zb

1. 摘要

MPU6050是一款六轴运动处理传感器，集成了3轴MEMS陀螺仪、3轴MEMS加速度计以及一个可扩展的数字运动处理器DMP（Digital Motion Processor）。本开源文档旨在介绍MPU6050模块的基本原理、功能特点、接口说明以及如何在各种平台上使用该模块。

2. 功能特点

2.1 六轴运动传感器

MPU6050内置了3轴MEMS陀螺仪和3轴MEMS加速度计，可实现六轴运动检测。

2.2 数字运动处理器（DMP）

DMP可对原始传感器数据进行融合处理，输出稳定的姿态信息，降低主处理器的计算负担。

2.3 低功耗

MPU6050具有低功耗特性，适用于便携式设备。

2.4 高精度

MPU6050具有高精度的运动检测能力，广泛应用于无人机、机器人、智能硬件等领域。

2.5 通信接口

支持I2C和SPI两种通信接口，方便与各种微控制器和处理器连接。

3. 硬件接口

3.1 引脚定义

以下为MPU6050模块的引脚定义：

1. VCC：电源输入，3.3V或5V
2. GND：地
3. SDA：I2C数据线
4. SCL：I2C时钟线
5. AD0：I2C地址选择（默认接地，可选接VCC）
6. ADO：SPI从设备选择（默认接地，可选接VCC）
7. MST：SPI主设备选择（默认接地，可选接VCC）
8. INT：中断输出

3.2 电气特性

• 工作电压：3.3V或5V
• 工作电流：500μA（典型值）
• 工作温度：-40℃至+85℃

4. 软件支持

4.1 通信协议

MPU6050支持I2C和SPI两种通信协议，以下为协议简要说明：

4.1.1 I2C协议

• 地址：0x68（AD0接地）或0x69（AD0接VCC）
• 时钟频率：最高400kHz

4.1.2 SPI协议

• 时钟极性：CPOL=0
• 时钟相位：CPHA=0
• 数据位数：8位

4.2 数据读取

通过I2C或SPI接口读取MPU6050的传感器数据，以下为数据寄存器地址：

• 加速度计：0x3B-0x40
• 陀螺仪：0x43-0x48
• 温度：0x41-0x42

4.3 DMP输出

启用DMP后，可读取以下数据：

• 四元数：0x63-0x66
• 欧拉角：0x1A-0x1D

5. 平台支持

MPU6050模块可在以下平台使用：

• Arduino
• Raspberry Pi
• STM32
• ESP8266/ESP32
• 其他支持I2C或SPI接口的微控制器和处理器