【训练营】刚会走路的小白

项目介绍

硬件设计

• HI3861主控芯片：参考立创商城中传智教育提供的HI3861芯片模组手册，模仿最小系统典型原理图完成芯片模组供电、I2C通讯和串口烧录等模块的电路设计。
  
• PCA9685驱动模块：参考芯片手册，完成芯片模组供电、I2C通讯等模块的电路设计。
  
• 电源模块：根据所选器件LM1084S-5.0/TR和AMS1117-3.3的参考手册，参照典型电路完成3.3V和5V电源电路设计。
  
• 器件选型：完成电阻电容的器件选型，详情见BOM表。
  
• 外观设计：根据自己设计的电路板尺寸，重新修改了模型的固定孔位的位置以及大小。
  

软件设计

• 由于硬件问题，修改了部分舵机的控制端口，完成鸿蒙底层固件的烧录。
  
• 通过官方提供的步态仿真软件，在pc端使用py实现了对机器狗的步态控制。
  
• 补充了genki_web_ohosdog.c文件中html网页控制的蹲下指令。
  
• 后续还在优化中......
  

项目总结

• 硬件方面：
  
• 电路设计之初忘记设计一个电源开关，导致每次都要手动拔掉电源连接线，存在插反电源线导致电路损害的不安全因素。
  
• 还可以在电路中加入LED灯，用来提示调试人员电路的工作状态，方便调试者更快发现问题。
  
• 在完成动作后，部分电机会出现抖动现象，已仔细排查电路板，目前猜测是舵机的问题。
  
• 软件方面：
  
• 目前舵机控制精度仍然存在问题，没能达到预期目标。
  
• 个性化的网页制作还在学习中......
  

一些感想