前言

闲来无事逛立创开源广场发现一个up主的“基于stm32f103的关节电机”项目（https://oshwhub.com/blufis/stm32f103foc），正好也想玩玩无刷电机，想着复刻，复刻过程很是顺利，（感谢up主文章，所涉及的材料都贴心的附上了链接），但对关节电机的减速比不太满意，于是在淘宝上发现一套无刷锂电钻齿轮组很是合适，便有一下的想法，第一次写文章有不合适的地方还请见谅。

一、最终成品

二、所需材料

1.外购件

1).无刷电机：
注*：可以选择性购买已经去除限位的电机不用再自己二次加工了，如果想节省成本就自己去除限位，可以参考这位up主的视频：https://www.bilibili.com/video/BV1Qu4y197b8/?spm_id_from=333.337.search-card.all.click

https://item.taobao.com/item.htm?spm=a21n57.1.item.1.196f523ceookt4&priceTId=213e384f17182375364595137ec385&id=734772197083&ns=1&abbucket=3&skuId=5250189662223

2).齿轮组：
这套齿轮减速比为65 （没计算，不一定精准），可以通过删减齿轮达到15的减速比，间隙有些大，DIY还是可以接受的，主要是价格便宜。

https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z09.2.0.0.77ab2e8dC4MEGH&id=731331023966&_u=e37u5r42fe3c&skuId=5234350022380

3).螺丝螺母
m2 * 30 若干
m2 * 18 若干
4).轴承 6703ZZ尺寸（17 * 23 * 4） 数量x2

2.3D打印件

见附件

1.输出连接件盖板 2.轴承 3.输出转接件 4.二级输出侧外壳大尺寸 5.齿轮组-二级输出行星架 6.齿轮组-三级行星齿 7.齿轮组-二级固定齿 8.挡片 9.齿轮组-一级行星架 10.齿轮组-二级行星齿 11.齿轮组-一级固定齿 12.一级输入侧外壳2 13.齿轮组-一级输入太阳轮 14.齿轮组-一级行星齿 15.一级输入侧外壳1 16.轴承 17.齿轮组-输入齿轮 18.与输入齿轮固定输入端 19.电机壳 20.减速器与电机连接件 21.3205B电机 22.电机支架 23.电机驱动板 24.后盖

三、挖坑

整体用65减速比的关节做机械臂，末端只能带动0.5KG,打算1 2轴关节用个现成的139减速比的试试。