【训练营】简单的机器狗

【项目背景】

参加仿生机器狗训练营，制作基于[ ITCAST-HI3861](https://so.szlcsc.com/global.html?k=c2923578)控制的小狗子，初次接触，暂先弄两条腿子玩玩。

【项目简介】

基于OpenHarmony 开源鸿蒙系统开发，核心板可控制六个舵机，所有接口全部引出，预留烧录口、I2C接口，可支持PCA9685成品多路舵机控制板，用于后续狗子功能升级。

【应用场景】

1、可以控制机器狗、小蜘蛛、舵机、云台、机械臂等产品；

2、通过I2C可支持16路以上舵机，如PCA9685有6个地址线，最大可级联62个PCA9685驱动板，共992路PWM。

【制作过程】

1、完成核心板电路设计，元件选型，用P-MOS驱动六路PWM信号，分别控制六个舵机，其中四个用于两条腿的控制，另外两组预留（可控制尾巴作为第三条腿，用于支撑）；

2、完成PCB板设计，尺寸为70x40mm；

3、相关元器件购买，PCB打样；

4、外壳制作；

5、PCB板焊接；

6、程式调试；

7、组装。

【成品演示及说明】

1、初次制作，就弄了两条腿，为了平衡，加装了万向轮；

2、开始采用后驱方式，但前后间距太近了，不稳，后改为前驱了。

自己玩玩，好多东西还没完善，后面再慢慢改进吧。

ID	Name	Designator	Footprint	Quantity
1	100n	C1,C3	C0603	2
2	10u	C2,C4,C6,C7	C0603	4
3	22u	C5	C0603	1
4	HDR-M-2.54_1x4	J1,J2	HDR-M-2.54_1X4	2
5	HDR-M-2.54_2x6	J3	HDR-M-2.54_2X6	1

Name

Designator

Footprint

Quantity

100n

C1,C3

C0603

10u

C2,C4,C6,C7

C0603

22u

C0603

HDR-M-2.54_1x4

J1,J2

HDR-M-2.54_1X4

HDR-M-2.54_2x6

HDR-M-2.54_2X6

序号	文件名称	下载次数
1	两腿同时动作视频.mp4	2
2	两腿交叉动作视频.mp4	2
3	机器狗-3mm亚克力.dxf	8
4	Hi3861V100／Hi3861LV100 HiBurn工具使用指南.pdf	5
5	HiBurn.exe	9

序号

文件名称

下载次数

两腿同时动作视频.mp4

两腿交叉动作视频.mp4

机器狗-3mm亚克力.dxf

Hi3861V100／Hi3861LV100 HiBurn工具使用指南.pdf

HiBurn.exe

工程标签

简介

基于OpenHarmony 开源鸿蒙系统开发，核心板可控制六个舵机，所有接口全部引出，预留烧录口、I2C接口，可支持PCA9685成品多路舵机控制板。

开源协议

GPL 3.0

描述

设计图

BOM

附件

工程成员

明煦待晓

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