智能小车

一、项目名：

• 基于立创·梁山派的智能小车设计
• 硬件设计已在下面说明，软件设计代码已上传至附件

二、目标：

• 设计基于蓝牙控制的小车，还有循迹和避障功能，而且能够赋予小车神情，状态显示。
• 原本还想用雷达监测传感器对人体移位跟踪，但由于模块使用限制，我无法使用。

三、功能介绍：

• 该项目通过蓝牙遥控对小车进行方向移动，也可以通过蓝牙切换为循迹模式，避障模式等

四、工程描述
工程所用到的硬件：

• 立创梁山派
• 小车的主板（集成了稳压模块和TB6612电机驱动）
• 蓝牙模块
• 超声波模块
• 感为八路灰度传感器模块
• 蜂鸣器
• LED（贴片+直插）
• 四个直流减速电机（轮趣科技MG513直流减速电机带霍尔传感器）
• 两个240*280 TFT LCD屏

五、硬件设计

1. LED灯

2.按键

3。蜂鸣器

4.循迹模块接口

这里 XJ 为5V ，按键的设计是根据感为科技给的设计要求设计。

5.DC-DC 5V降压电路

两路都是5V降压，单独一路5V给八路灰度传感器供电，
请务必确保传感器 5V 供电的稳定，请勿与舵机、电机、喇叭等感性负载（有电感属性的负载）共用一个5V 电源，由于感性负载在电流发生突变时会产生非常高的电压，可以轻松烧毁传感器。
电路中的分压电阻需要根据实际情况来进行调正。

6.DC-DC 12V升压电路

用的是SX1308 升压芯片，电路中的分压电阻需要根据实际情况来进行调正。

7.LDO 3V3稳压电路

8.TB6612 驱动电路

9.电机接口电路

六、技能掌握：

• 通过该项目了解一些代码逻辑的控制。
• 学习到如何用LCD显示想要的信息。
• 对于DC-DC降压升压电路的学习和掌握。
• 不足之处
  • 无法使用梁山派上面的SDIO进行数据读取，然后通过LCD显示SD卡里面的数据信息。最后卡在了对SD卡信息的读取，读取出来的数据在LCD屏幕上显示为花屏。

七、碰到的问题与解决方法

• 对于PWM的输出：
  • 通过测试知道除了A端口可以输出PWM信号驱动电机，其它的引脚均不可，不知道为什么，之后对硬件引脚进行修改，且均修改为A端口。
• 对于蓝牙控制小车的移动：
  • 在设计初始阶段，蓝牙发送数据，使得小车进入循迹模式，出现两种情况：第一种是小车只执行循迹函数中的一个代码；第二种是无法退出循迹模式。通过网页查找和AI查询，结合给出的代码，进行逻辑的修改，最后得以实现。
• 对于两个LCD的初始化：
  • 通过修改宏定义，无法实现功能，且报错。只能舍去宏定义转去.c文件里面修改。