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【训练营】机器狗中的哈士奇
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简介
基于开源鸿蒙OpenHarmony，采用Hi3861模组与pca9685舵机驱动而开发的机器狗。
简介：基于开源鸿蒙OpenHarmony，采用Hi3861模组与pca9685舵机驱动而开发的机器狗。开源协议
：GPL 3.0
创建时间：2022-06-20 12:30:35更新时间：2022-07-19 14:43:08
描述
产品描述
简介：开源鸿蒙机器狗。
产品简介：基于鸿蒙系统，使用的主控芯片为Hi3861，舵机驱动采用pca9685，最多支持16路舵机驱动，支持GPIO，PWM，ADC等。
实现功能：原地踏步、坐下、趴下、前进、后退，左右转弯等。
功能拓展：最大支持舵机数为16，当前机器狗为8自由度，后期可以考虑每条腿三自由度，能够实现扭腰等功能，增强灵活性与可玩性，还可以加上2自由度狗头（云台），加上摄像头与机器视觉，让狗子更加智能。
产品拓展：可以做很多关节类机器人，16自由度足够支持大部分机器人，比如机械臂、六足机器人、机械手等等。
所用材料：3D打印身体结构，PCB嘉立创免费打样，mg90s舵机x8，超声波传感器，7.4V锂电池，M2自攻螺丝若干，M2.5螺丝与螺帽若干。
实物展示：
机械设计结构
采用solidworks2018设计
狗腿运动姿态分析
调整好狗腿各关节长度，规划好狗腿运动轨迹，通过运动学逆解求出角度，从而知道舵机的转动角度（运动学逆解就是知道坐标来求出角度，而运动学正解是知道角度求坐标）
注意事项
由于当时光想着做个大长腿狗，但是腿太细了，导致承重能力有所欠缺，所以需要修改，把狗腿的厚度增加，甚至是直接改进成圆形狗腿（这也提醒了我们不要一味追求又细又长的腿哦，不结实（dog））
BOM
| ID | Name | Designator | Footprint | Quantity |
|---|---|---|---|---|
| 1 | 0.1u | C1,C3,C5 | C0603 | 3 |
| 2 | 10u | C2,C4,C6,C7,C9 | C0603 | 5 |
| 3 | 22u | C8 | C0603 | 1 |
| 4 | HDR-F-2.54_1x4 | H1 | HDR-F-2.54_1X4 | 1 |
| 5 | HDR-M-2.54_1x15 | J1 | HDR-M-2.54_1X15 | 1 |
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