功能介绍：

基于立创梁山派的智能小车，整体设计是采用2块 10cm * 10cm PCB设计，主要的功能包含循迹、避障、蓝牙遥控，oled显示等，其整体组成组成如下图：

选型说明：

1.电机驱动：

1. VM电机电压：<12V
2. VCC芯片电压：2.7~5.5V
3. 输出电流：1A
4. 控制方式：PWM
   介绍：TB6612FNG是一款新型驱动器件，能独立双向控制2个直流电机，它具有很高的集成度，同时能提供足够的输出能力，运行性能和能耗方面也具有优势因此在集成化、小型化的电机控制系统中，它可以作为理想的电机驱动器件
   

2.超声波模块 HC-SR04：

1. 工作电压：3-5.5V
2. 工作电流：5.3MA
3. 感应角度：小于15度
4. 探测距离：2CM-600CM
5. 探测精度：0.1CM+1%
6. 输出方式: GPIO
7. 管脚数量：4 Pin

3.HC05蓝牙模块

1. 工作电压：3.6-6V
2. 供电电流：40mA
3. 发射功率：4dBm(最大)
4. 参考距离：10米
5. 控制方式：串口
6. 管脚数量：6 Pin（2.54mm间距排针）
   

4.0.96寸IIC单色屏

1. 工作电压：3.3V
2. 工作电流：9MA
3. 模块尺寸：27.3 x 27.8 MM
4. 像素大小：128(H) x 64(V)RGB
5. 驱动芯片：SSD1306
6. 通信协议：IIC
7. 管脚数量：4 Pin（2.54mm间距排针）

碰到的问题与解决方法：

问题一：oled的引脚和超声波引脚位置放反造成不能直接插在排母上
解决方法：直接利用杜邦线和跳线将第一层的引脚飞线到第二层，显示器和超声波固定在最上层板子上

问题二：设计原理图是不小心把TB6612FNG的PWMA引脚设计在PB3引脚
解决方法：直接把两处引脚焊接到一起

问题三：电池忘记在学校，电源部分用黑胶带固定外观难看
解决方法：直接用充电宝连上daplink给开发板供电，在最上层用双面胶固定充电宝

原理图设计部分

因为自己是新手本来打算完全按照视频教程来，但是觉得可以按照自己的想法来做，所以做出了原理图二，毕竟自己设计的话收获更大。
1.电机驱动部分，使用对应的符号和封装

2.车灯不分的话使用的是3mm的led灯，从使用效果来看，前车灯可以换成5mm的led灯效果会更好

3.剩余部分的话都是用的模块，如蜂鸣器模块，配合对应的排母引脚可以做到可拆卸重复利用，可玩性更高

PCB设计部分

1、小车PCB部分
使用的是 10cm * 10cm设计，配合3个M3的螺孔和铜柱可以将小车设计成2层结构

2、循迹PCB部分
这里是将循迹部分单独画一块PCB板，配合M3螺母和铜柱可以做到固定作用，从最终使用情况来看，不建议将这一部分放在小车底层，可能是因为光线的原因，导致循迹部分无法检测到黑线，解决方法的话，可以在pcb上加上2-3个led白灯，可以保证循迹部分不会受到光线的影响

蓝牙app

蓝牙app的话在网站 http://app.gzjkw.net/login/ 上制作，可以加上自己喜欢的图片当做背景

程序部分

可以下载附件，我在代码上加了注释，在这里的话不太方便讲

实物展示：