10+轴IMU系统基于STM32G431RBT6

核心器件：

• STM32G431RBT6：主控芯片。

IMU传感器：

• 6轴传感器（LSM6DS3TR）。
• 3轴磁力计（如LIS2MDLTR）。
• 扩展额外传感器，如气压计（GZP6816D）、GPS（AIR530）。

项目简介

本项目基于STM32G431RBT6微控制器，设计了一套10+轴IMU感知系统，可实现多传感器同步采集、数据融合、姿态解算和实时通讯，适用于无人机、机器人及运动分析等场景。

项目功能

1. 支持10+轴IMU（如陀螺仪、加速度计、磁力计）数据同步采集。
2. 集成卡尔曼滤波或Madgwick滤波算法，实现数据融合和姿态解算。
3. 实时输出Roll、Pitch、Yaw姿态角。
4. 支持通过UART、USB、CAN总线输出姿态和原始传感器数据。
5. 支持动态扩展更多传感器（如气压计或GPS）。

项目参数

1. 主控芯片：STM32G431RBT6，Cortex-M4内核，带FPU浮点运算单元。
2. 接口支持：
   • I2C用于IMU传感器数据采集。
   • I2C支持高速传感器数据读取。
   • DMA+中断实现高效数据采集。
3. 数据采样频率：支持高达20Hz。
4. 数据输出：可通过UART（115200bps以上）或USB实时传输。

模块组成

1. 主控模块：STM32G431RBT6，负责传感器管理、数据融合和通讯。
2. 传感器模块：多轴IMU传感器阵列（如MPU6050、HMC5883L等），支持I2C/SPI通讯。
3. 通讯模块：UART或USB用于数据输出，可扩展至CAN总线。

组装流程

1. 焊接STM32核心板。
2. 将传感器模块通过排针与主板连接。
3. 将UART连接到PC，测试通讯功能。

实物图