多彩超级无敌漂亮好看的寻迹小车控制板

首先来看一下板子的渲染图，总体来讲用了彩色丝印工艺后，板子整体更为美观好看。

 

实际成品图

 

 

系统组成

寻迹小车的设计包括硬件和软件两部分。硬件主要包括微控制器、传感器模块、电机驱动模块等。软件则负责处理传感器数据，实现路径规划和运动控制。常用的控制算法有PID控制算法，这种算法能够根据小车偏离轨迹的程度，动态调整其行驶方向和速度。

1. 底盘：循迹小车的底盘通常由轮子、电机、电池等组成。轮子负责提供驱动力，电机负责驱动轮子转动，电池为整个系统提供电源。

本方案使用大鱼电子圆形双轮底盘方案，SM25/310电机。采用圆形双轮底盘增加了小车的拐弯，转向能力，使用橡胶轮胎与SM25/310电机，既保证了寻迹小车机器人在巡线过程中打滑率降低，有保证了在地面不平时提供充足的动力。另外小车尺寸较小，完美符合赛题要求并且在停车时增加了更多的停车冗余空间，但缺点也很明显在小车寻迹过程中一旦偏离将很容易跑离寻迹导线，导致失分情况发生。

 

2. 传感器：循迹小车需要搭载传感器来感知地面上的黑线。常见的传感器有红外传感器、光电传感器等。这些传感器能够将黑线的信息转化为电信号，供控制系统使用，本次小车使用的为灰度传感器。

使用灰度传感器可以更为准确的检测颜色变化，在寻迹过程中被导线因磨损而无法识别的情况大大降低，但同时缺点也很明显，价格比普通的红外传感器高很多。

两种传感器的对比
灰度 传感器	高灵敏度	强抗干扰能力	多颜色线条循迹能力	适应性强	价格高
红外 传感器	灵敏度低	抗干扰能力差	大多情况下仅能识别颜色区分度较大的线条	适应能力弱	便宜

 

 

3. 控制系统：循迹小车的控制系统负责接收传感器传来的信号，并根据信号控制电机的转动方向和速度，以实现小车的循迹行驶。控制系统可以采用单片机或者嵌入式系统来实现。

本次控制方案为stm32为主控，使用cubemx搭建基础工程，简单方便，高效快捷。

 

Pcb制版方面采用嘉立创EDA的彩色丝印工艺，增加了电路板的美观性，缺点工艺费过高，不宜大量使用。

 

4. 电源：循迹小车需要电源来供电，使用2s锂电池作为电源，然后用LM2596S、AMS1117等稳压模块进行降压给予可编程系统供电。

5.外加部件：由自主设计PCB作为主信号电路作为各个模块的联系通道，并额外焊接两个开关作为模式切换的选择键，另外使用3D打印固定支架为光电循迹模块提供固定平台。

6.电机驱动使用AT8236,宽电压输入，输出电流还大并且能准确控制电机转速。