梁山派小车车

题目要求

1、 基于梁山派开发板
2、 自行设计-原创性

小车板子功能描述

1、超声波测距模块--避障小车
2、红外模块--循迹小车
3、状态指示灯--小车状态指示
4、蜂鸣器--小车状态指示
5、2.4G模组--遥控
6、蓝牙模组--遥控

原理图设计说明

1、 电源

电源芯片选择英飞凌的TLE42754D，此LDO为车规级LDO，耐受温度范围宽，稳定性好。可持续输出450mA电流，封装TO252-4，发热量小，且散热快。

2、 电源插头

采用T形插头，最大可承受30A电流。具有防反接的功能。下图为电池端的插头，板子上为其对插端，连接稳定可靠，避免因小车颠簸而出现断电的情况。

3、 OLED

采用0.96英寸的OLED显示屏，用于显示小车的参数，以及调试时的调试信息输出，便于调试，以及了解小车的状态。

4、 蜂鸣器电路

蜂鸣器采用NPN三极管驱动，高电平时，蜂鸣器响，低电平时，蜂鸣器不响。此设计，可以避免小车上电瞬间，由于引脚电平不稳定，导致的蜂鸣器异响。

5、 按键电路

按键为低电平有效，外接电容用于硬件消抖。

6、 遥控器电路

遥控器部分采用：2.4G的NRF24L01模块

7、 电机驱动电路

电机驱动芯片采用RZ7899芯片，可以驱动一个电机。在电机输出端，并联一个104电容，可以消除电机换向或停止时的反电动势甚至火花。

8、 循迹电路

运放芯片采用LM393，红外对管采用ITR9909。调节RP1电阻的组织，可以调整红外模块的灵敏度。

PCB设计说明

梁山派开发板放置于板子正面，循迹部分的滑动变阻器放置于板子正面便于调整。
循迹模块的电路放置在板子底面。电源总开关放置在板子边缘，易于开关。梁山派的排座焊接方式，采用主芯片朝上的方式，方便按复位按键。

电源部分的布局，只要是保证线短而粗，能够稳定输出需要的电压电流。

3D图如图

电池充电方式

电池采用B3平衡充进行充电，能够保证两节电池电量均衡。

电池充电示意图：

软件说明

//OLED功能
1、显示超声波的距离；
2、显示电池实时电压；
3、显示小车其余参数信息；
4、显示个性化信息；

示例：

实物展示说明

此面可以看到OLED以及电源部分、梁山派开发板。

此面可以看到超声波模块、寻迹模块调节电位器。

此处为电池，采用两节603040聚合物锂电池串联，给整个系统供电。并粘在底板上。电池充电口，放置在电池旁。

打开开关，将小车上电！！

演示视频

B站链接：https://www.bilibili.com/video/BV17s4y1F7XQ

其他开发计划

1、基于梁山派的的2.4G模块已完成绘图，暂未验证。等下次免费打板，再做验证和开源。
功能：重力感应、2.4G遥控、显示屏、摇杆、按键、指示灯、锂电池供电、可充电、可免费打样
效果图如下：


2、丰富小车功能；如：重力感应遥控、超声波绘制场地扫描图等

其他附件上传

1、超声波测距在OLED上显示的程序。
2、小车运动的程序。
3、部分芯片datasheet。

鸣谢

十分感谢立创开发板的大力支持！以及立创各位工程师的指导！