stm32最小系统板的拓展板（电机舵机驱动）

扩展功能：四路有刷电调+编码器连接+8路舵机

基本信息：

xt30电源输入，推荐电压7.4~20V。

电机驱动电压为电源直供，电流达5A每路（理论）。

舵机由5V5A降压模块供电。推荐使用MP2482降压模块，可通过后文链接免费申领。同时可以直接购买MP1584模块，但电流可能较小。

所有板内电机和舵机均使用A11、A12的I2C总线调制，空闲引脚引出。

详细介绍：

焊接说明：没3D图的部分MP2482模块用2.54排针向上，stm32部分用排母向上，stm32SWD下载引脚朝外插在排母上

电源部分：电机驱动为电源直供。舵机的5V由MP2482供电MP2482降压模块，最大5A电流。SPX5205为3.3V的LDO芯片，给STM32供电。注意电机线序，注意模块不要焊反，其他没什么好说的。

信号部分：使用PCA9685的I2C转PWM芯片，支持每个输出IO都有自己的12位分辨率(4096步)固定频率单个PWM控制器，以典型的24 Hz至1526 Hz的可编程频率工作，占空比从0%到100%可调。芯片可扩展实现PWM舵机的控制和有刷电机正反转及调速。I2C地址可调，A0~A5为可调地址位，不焊为0，拉高为1。

特别注明，使用arduino扫描或使用本芯片，未考虑读写位，地址为7位（默认为0x40，二进制1000000）；使用stm32时，一般考虑读写位，地址位为8位（默认为0x80，二进制10000000）。但是网上资料几乎没有，导致电路组和嵌软组怀疑人生好几天。

电机驱动部分：使用RZ7899双向马达驱动电路，经典中等功率电机驱动芯片。真值表见数据手册。

控制逻辑：电机驱动芯片输入IO同低输出为高阻态，一高一低输出为一高一低，一低一高输出为一低一高，同高输出为都接入VCC，表现为电机刹车。

当一路为PWM，另一路为低时，电机即可按照PWM占空比调速。建议PWM频率为500HZ以上。舵机控制逻辑太简单了省略。

代码实现：推荐使用软件模拟I2C

主要寄存器及功能：

Mode1寄存器各位状态对应的功能：

使用步骤：

1.  设频率

先给一个初始模式，

根据要设的频率确认频率寄存器应写入的值

公式参考（等式左边就是写入寄存器的值，分母即为目标频率）

进行写入频率寄存器操作时，需先进入sleep模式

2：确定占空比：

即写这些寄存器

Pca9685内部有一个12位的计数器，取LED0_ON_L作为低八位，取LED0_ON_H的低4位作为高4位，由此组成一个12位的数记为ON，当计数器计数值达到ON时，输出为高电平。同理能组成一个12位的数记为OFF,当计数器计数值达到OFF时，输出为高电平。

常把ON置为0，这样0FF/4096就是占空比。

具体代码如下：

再结合此前所说的控制逻辑编写代码即可实现对舵机和电机的控制。

在校大学生免费申领MPS芯片（例如电源小板上的MP2482）：

MPS中国大学计划开启于2018年，紧跟国家“新工科建设”的战略方向，从前沿技术出发，致力于高等教育理论与实际应用的有机结合，投身中国“卓越工程师培养”大计。目前MPS已在全国多所高校开展了各项教学科研及竞赛支持活动，深受教师与同学的好评。

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