实时姿态显示TREBLE

1、项目功能介绍

主要分为以下几个部分，上位机，主控制器 N32G430C8L7， MPU6050 传感器，OLED 显示模块几个部分，旨在使用 MPU6050 传感器采集原始的加速度与陀螺仪加速度，N32G430 接收到数据后换算成模块的姿态，使用 OLED 以及上位机显示出来。 

2、项目属性

首次公开

3、开源协议

GPL3.0

4、硬件部分

2. 主控制器N32G430 介绍
N32G430C8L7 微控制器产品采用高性能 32 位 ARM Cortex™-M4F 内核，集成浮点运算单元（FPU）和数字信号处理（DSP），支持并行计算指令。最高工作主频 128MHz，集成高达 64KB 片内加密存储 Flash，并支持多用户分区权限管理，支持 16KB 的嵌入式 SRAM。内置一个内部高速 AHB 总线，两个低速外设时钟总线 APB 及总线矩阵，支持 40 个可复用 I/Os，提供丰富的高性能模拟接口，包括 1 个 12 位 4.7Msps ADC，支持 16 个外部输入通道和 3 个内部通道，同时提供多种数字通信接口，包括 4 个 U(S)ART、2 个 I2C、2 个SPI/ I2S、1 个 CAN 2.0B 通信接口。 
N32G430C8L7 微控制器产品可稳定工作于-40°C 至+105°C 的温度范围，供电电压 2.4V至 3.6V，提供多种功耗模式供用。 

MPU6050 是 InvenSense 公司推出的全球首款整合性 6 轴运动处理组件，相较于多组件方案，免除了组合陀螺仪与加速器时之轴间差的问题，减少了安装空间。MPU6050 内部整合了 3 轴陀螺仪和 3 轴加速度传感器，并且含有一个第二 IIC 接口，可用于连接外部磁力传感器，并利用自带的数字运动处理器（ DMP: Digital Motion Processor）硬件加速引擎，通过主 IIC 接口，向应用端输出完整的9轴融合演算数据。有了DMP，我们可以使用 InvenSense 公司提供的运动处理资料库，非常方便的实现姿态解算，降低了处理运算对操作系统的负荷，同时大大降低了开发难度。 

5、软件部分