功能介绍

1.蓝牙无线遥控

2.四路电机驱动

3.蜂鸣器报警提醒

4.车头五路，两旁各一路红外循迹

5.一路超声波避障

6.独立按键切换运动模式

功能详情

1、蓝牙无线遥控，采用了HC-06蓝牙模块，通过串口与MCU通信，实现远程控制小车的方向与停止。

2、四路电机驱动采用的是RZ7899芯片，这个芯片说明书上的最大电流6A，据说到2A左右就会烧了。可以通过PWM信号控制两个输入的引脚来控制速度，通过反转电压可以控制电机的正反转，不过要注意的是PWM的频率最好不要超过1KHz,据说会烧（大家可以试试doge），所以我选择了100HZ频率。电机使用的是N20减速电机，店家说是100转6的（买小了，转的比较慢）。

3.蜂鸣器则是用来提示是否按键按下的，按下一次就会短暂的响一次。

4、前面五路红外是用来检测运动方向的，以及终点线的。左右两路是格子数的（像是工训比赛那种场地的格子）。

5、超声波用的是HC-SR04模块，在循迹时候作为避障的传感器。工作原理就是通过声波的发射与接收（反射），得到其传播的时间，再通过公式计算出其与物体的距离。

6.两个独立按键用来切换小车的模式，按键1（Start）控制的是循迹模式的开关，按下一次蜂鸣器会有提示声音，在循迹模式下其上方的LED会常亮，之后开始循迹。开始按键2（MODE）循迹模式会切换为蓝牙控制模式，其上方的LED也会常亮，通过手机上位机APP来控制小车，以及模式的切换。（原本的按键坏了，身边只有小按键，强行焊上去了）

小车的几张靓照

代码我使用HAL库写的，工程在附件的.7z文件里

注意

可以看出我用杜邦线飞了几条线出来，原因是我刚开始做的时候没有注意到下载器引脚冲突了，做循迹的话需要避开下载器的那四个引脚。原理图和代码有空会更新。

2023-3-7 更新了原理图和PCB，改动了部分封装，减少了测试用的排母。

2023-3-22 原理图蜂鸣器模块处，把原来的10K上拉电阻更换位4.7K（5V电压才用10K，不然蜂鸣器不响），CubeMX更新配置，之前的配置会导致程序下载不了。电机的方向如果和预期的反了，可以反过来装。