设计思路

机械狗遇上鸿蒙，会碰撞出怎样的火花～做机械狗之初，问了下身边人的建议，做成什么样子好。“要好看”、“要智能好玩”、“要能遛”、“要能看家护院”、“要能陪我聊天”，嗯，调研过需求后发现，机械狗还是很有搞头的，拓展性很高。

正好搭上训练营顺风车，思考了一段时间后，基于本人对皮神的喜爱，决定将这个项目取名：皮卡丘大侦探。基本的功能设计如下：

站在巨人的肩膀上，事情做起来就会方便很多。用业余时间，把训练营的课程过了一遍，功能基本大致有谱了。

海思 Hi3861模组做主控，基础控制功能可以分为三种。静止角度控制比较简单，例程有角度控制API可以调用，动态控制也相对简单，更改数组参数即可。步态控制要研究一下，看资料要控制相位差。
智能化方面，手头刚好有涂鸦的nano开发板，之前立创社区也合作过活动，正好物尽其用。这样就比较方便的实现App控制，后续手机面板也好开发。要看SDK的资料情况，开发Hi3861的外设源码，拓展IO控制或者串口控制。
“看家护院”、“陪我聊天”这类功能，还是有点麻烦的，主要时间有限，摄像头音视频实时传输资料hi3861资料还没找到。索性直接用之前做的IPC转接板，接之前做过的成品好了，殊途同归。
至于硬件外壳，没那么擅长，就按课程教的复制好了，当然皮神要用亮黄色。后续改版，腿部应该要做相应的设计调整

PS.本来设计是摄像头用云台，直接把云台的舵机接到转接板上，就可以在摄像头界面直接控制狗的转向。转接板都设计完了，没想到后边发现云台太重，机械狗带不动，最后只好忍泪换成了卡片机。

硬件设计

PCB画板

之前一直没有机会在立创EDA上实操做项目，应该有很久没有自己画板了，这次体验了一下，还好底子还在，一稿通过。给立创EDA打call，免去了安装AD的麻烦，在线用起来没有太多问题，双层板流畅随便画。

PS.中间遇到了一些小问题，不同PC端，谷歌浏览器加载工程有问题，一直打不开，换了个浏览器就好了。专业版问题已经反馈FAE。

主控板：

主控板原理图根教程里的类似，Hi3861做主控，为了方便布线和后续插拓展板，将PCA9685放在底面，拓展引脚放在模组两侧。

拓展板：

拓展板直接用的之前做过的项目，本来想直接接云台，奈何重量太重，最后改用了IPC卡片机，这个转接板这次也就没用上，后边留着以后的项目用吧～

上一个预期效果图，本来打算是这样子，放在大侦探背上，后边由于超重换成了卡片机。不过做项目嘛，本身就是按照实际情况灵活调整，毕竟时间有限，活还有很多～

硬件结构

外观硬件结构，solidworks 入门依葫芦画瓢。这一套流程下来，还是挺有收获的，小腿的垫片很重要这里要注意一下，看的仔细就不会漏掉，要么装配的时候会不平整，看到有很多同学遇到这个问题。

为了尺寸精准，基本所有尺寸都没变，做完项目后来看，脚底是可以改一下，增加受力面。然后固定板子的定位柱尺寸和课程里PCB 7*4cm是不配套的，应该要修改一下，还好都是小问题，总体走下来还算顺利。

组装调试

在心心念念的期待中，立创一条龙服务的板子和物料到了。抽个下班时间开始焊接调试，还好焊接功夫没还给老师。

这里也有个小坑，买来的按键和PCB上的封装不对应，第一遍烧录固件的时候没起来，排查下去发现EN脚的电平一直拉低，万用表测了下发现按键没生效，于是最后改了一下方向，只焊接了两个触点，搞定。

烧录搞定，亚克力切割片到位，开始组装，皮卡皮！

先装腿，再装身子，凭借猜想，螺丝没拧错，有点那个味了～

组装成品的时候，遇到问题了，仔细看装配图和效果图腿部是反的。看来教程里和实物也没对应啊，纠结了一下按课程视频为准，用下边这个方向装了。事实证明，影响不大，角度决定位置，正反装静态姿态会有些差别。

成品装好，来吧，展示～

软件设计

环境搭建

Ubuntu 教程提供了镜像还是比较方便，下载编译一条龙。顺便也研究了下 python 环境，本来想为什么是两个语言都有，看完程序，python其实也是传的json数据给模组，底层还是要靠C的。考虑后续要拓展App功能，要改动底层，就只简单试了下python的函数功能，后续开发均基于C语言的SDK包进行。

基础功能

第一次烧录完成后，测试发现除了安装模式外，其余模式效果都一样。看了下源码，原来例程里写的参数都一样。正常到了这步，应该训练营的基础功能就可以实现了。

const char *html = "传智教育元气派

鸿蒙狗控制

安装模式

原地踏步

蹲下

前进

后退

左转

右转

源码可以看出，只有两个参数数组[74, 111, 24, 151, 24, 151, 74, 111, 100], [24, 151, 74, 111, 74, 111, 24, 151, 100]，只要做好这俩数据，基础控制的静止角度控制和姿态控制可以实现了。还剩下一个步态的控制，用提供的工具生成数组测试了一下，效果有，不过感觉并不流畅，离网上看到的效果还差蛮多，没达到满意的效果。