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【训练营】机器狗狗
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简介
Hi3861模组为主控的机器狗
简介：Hi3861模组为主控的机器狗开源协议
：GPL 3.0
创建时间：2022-07-08 00:18:02更新时间：2022-07-24 15:10:37
描述
参考教学案例自己动手组装机械结构、焊接PCB、烧录程序实现的4条腿能动的狗。
1 鸿蒙狗
1.1 元器件选型
1.1.1 功能需求
- 大脑主控
- 多路舵机控制
PWM
- 电源供电
1.1.2 元器件
- Hi3861
立创商城中相应模组的商品编号：C2923578
- PCA9685
立创商城中相应元件的商品编号：C92206
16路PWM控制
I2C协议
- LDO线性稳压器
立创商城中相应元件的商品编号：
5V输出——C259973
3.3V输出——C347222
1.2 原理图设计
1.2.1 元器件作用关系
- 控制
- 主控与PCA9685通信
I2C协议
- 主控芯片Hi3861的GPIO10作为I2C的SDA引脚、GPIO09作为I2C的SCL引脚
- PCA9685分别有I2C的SDA、SCL引脚
- 供电
- 元器件电源要求
3.3V
- 主控芯片供电
- PCA9685芯片供电
- 舵机电源要求
MG90S舵机：电压5V、驱动电流200mA*16=3.2A
- 电池
7.4V-->5V-->3.3V
- 烧录问题
主控采用串口烧录，GPIO03为TXD引脚，GPIO04为TXD引脚
1.2.2 杂项考虑
1.3 PCB布线
每次对PCB进行改动后都需要进行重新铺铜的操作
1.4 小结
1.4.1 设计阶段
- 找到核心需求
- 完成最小验证板
- 选择合理的元器件
1.4.2 布线阶段
- 确定开发板形状、大小
- 元器件分区分类排布
- 粗略布线
- 精细化布线
- 铺铜、DRC处理
1 Python 开发环境搭建
1.1 Pycharm安装
打开链接：Pycharm下载地址，进入到Pycharm下载网页页面，点击“下载”如下图：
跳转到版本选择页面，选择“其他版本”，如下图：
跳转到具体版本选择界面，选择“PyCharm Community Edition”下面的“PyCharm Community Edition”，如下图：
等待下载完成，如图：
选择“在文件夹中显示”，如图
鼠标右键，选择“以管理员身份运行”，如图
安装向导，选择“Next”，如图
选择安装路径，我这里选择默认的路径“C:\Program Files\JetBrains\PyCharm Community Edition 2021.3.3”，如图
选择“Next”，如图：
我这里全部勾选，然后点击“Next”，如下图：
点击“Install”，如下图：
正在安装，如下图：
选择“Reboot now”，重启，点击“Finish”，如下图：
双击桌面快捷方式“PyCharm Community Edition 2021.3.3”，启动Pycharm软件，如下图：
勾选同意协议，点击“Continue”，如下图:
不向Jetbrains发送使用数据，如下图:
启动界面，如下图：
1.2 genkipi插件安装
选择“Plugins”，如下图：
选择设置下面的“Install plugin from disk”，如下图：
选择压缩包“genkipi-python-1.1.1.zip”，如下图：
点击“Accept”，如下图：
点击“Restart IDE”，重启Pycharm，如下图：
应用更改，如下图：
1.3 新建工程
选择“Projects”下的“New Project”，新建工程，如下图:
新建项目名，Python解释器，随便选一个就行，如下图：
点击“Create”，如下图：
点击“Close”，如下图：
正在安装，如下图：
在线安装失败，如下图：
到Python官网手动下载安装，如下图：
BOM
暂无BOM
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