基于stm32的机械四爪

前言

在刷b站时，偶然看到了一个up主制作的机械四足，于是突发奇想就做了一个简易版的，做的很简单见谅。

所需材料

1.一块stm32f103c8t6开发板

2.8个蓝色SG9经典180度舵机

3.一块iic通信的oled屏（大屏小屏都可以）

4.一块3.7v锂电池+一块5v锂电池  or  用我的懒蛋方法直接使用stlink供电

 

原理图和PCB设计说明

一共分为四部分：电源、oled、舵机、stm32板。

1.电源

只需要一个微型拨动开关+两个2p排针或者排母，也可以只放焊盘随后飞线链接电池。

用微型拨动开关控制stm32板子的供电。

3V3是给stm32f103c8t6板子进行供电的，可以用一块小的3.7v锂电池。

5V是给舵机供电的，可以用一块5V锂电池供电。

两块电池可以用热熔胶枪粘在底板的下面。

当然对于我这样的懒蛋来说，直接使用stlink上的3V3和5V驱动，还可以随时改代码。

2.OLED屏的iic通信端口

同样只需要一个4p的排针即可。

这里我用的屏幕可以3V3驱动，也可以根据使用更换5V。

通信端口SCl和SDA分别用的PA5和PA7这两个IO口（代码是这样写的），可以根据自己的代码进行更换。

如果用的是其他通信方式这一部分是需要自行修改的。

3.舵机部分

这里使用这些端口一个原因是因为距离近，后面排线简单。

其次在控制舵机写代码控制的时候，需要考虑TIM时钟，下图是stm32的TIM时钟对应的IO口。

 

4.stm32f103c8t6

这里就是用排母把stm32的每一个串口都画出来。

在pcb里要注意排母间距，不然打出来插不进去。

 

代码部分说明

使用的keil5来进行编程，这里其实只需要编写一下PWM的文件，oled直接抄网上整理好的头文件就好了。

PWM部分

需要先查看stm32的TIM时钟表

我这里选用了TIM2和TIM4，所以要对PA0、1、2、3和PB6、7、8、9这几个IO口进行定义：

OLED部分的使用

请大家去CSDN学一下使用方法吧

吃透OLED显示原理——玩转OLED模块各种使用方法_oled使用方法-CSDN博客

 

建模部分说明和参数

我使用的是solidworks 2022版本

舵机留的孔大小：

经过3d打印后的材料挤压，可以直接用2mm螺丝

脚留的孔大小：

同样用2mm螺丝即可

 

腿部连接：

因为用了镜像，在自己切片时需要进行一下切割。

安装注意事项

需要知道舵机的三条线：

黄线 or 橙线是信号线

红线是电源线

黑线 or 棕线是地线

首先需要知道舵机是如何旋转的：

然后在安装之前需要用代码将舵机都旋转到90°后再进行脚的固定，可以增大脚左右移动的自由度：

先用这几个代码

TIM_SetCompare1(TIM2,150);

TIM_SetCompare2(TIM2,150);

TIM_SetCompare3(TIM2,150);

TIM_SetCompare4(TIM2,150);

 

TIM_SetCompare1(TIM4,150);

TIM_SetCompare2(TIM4,150);

TIM_SetCompare3(TIM4,150);

TIM_SetCompare4(TIM4,150);

将舵机调至90°后，按下图连接腿部。

 

如果要用我的代码进行运行，需要如下图连接舵机线：

总结

因为我也还是一个大学的萌新，所以做的很简单，有问题也请大家指出，谢谢。