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智能四轮机器人

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简介

基于GD32开发的一款四轮智能机器人,具有蓝牙遥控,OLED显示、超声波避障发,红外循迹灯,电量监控等功能

简介:基于GD32开发的一款四轮智能机器人,具有蓝牙遥控,OLED显示、超声波避障发,红外循迹灯,电量监控等功能

开源协议

GPL 3.0

创建时间:2023-05-27 12:27:29更新时间:2023-07-05 03:44:46

描述

 

功能介绍

主要分为下面几个模块

  1. 电源模块
  2. 电机驱动模块;
  3. OLED模块
  4. 循迹模块;
  5. LED显示模块;
  6. 蜂鸣器模块;
  7. 按键模块;
  8. 蓝牙模块;
  9. 电量检测模块;
  10. 超声波模块;

 

1. 电源模块

    电源模块,使用两截14500电池进行供电,输入电压大概为8V左右,首先通过SS34模块,防止电源翻接,

然后通过SSP7603P50PR模块将电压稳压到5V,再将5V供电给梁山派开发板和其他模块。

eEW8ATNWUerF7sp3pgcfKgA5UOlKKUS7sI5suX9y.png

 

2.电机驱动模块

    这个模块使用了四个RZ7889芯片驱动四个N20电机,每个芯片输入两路的PWM信号,输出两路信号驱动N20电机,由经过SS34模块的电路供电,

不经过降压芯片

WJq2rDWwlWry6O9vQ0jkkOjEkKovF8u0Rjfg9Zry.png

 

 

3.OLED模块

    这个模块是一个0.96寸的单色OLED屏幕,用来显示电量,超声波测量的距离等各类信息,3.3V供电

K2rVqndpGw9ZnmYo469mW3UIx0UxfQ2d6vaR6FPd.png

4. 循迹模块

   这个模块使用了五个ITR9909模组,用来检测黑线,当检测到黑线的时候,上面的LED等会亮,反之,则不会亮;

五个模块在车辆中间均匀布局,中间的ITR9909模组放在车辆的正中间。当检测到车辆偏左的时候,控制车辆右转;

当检测到车辆偏右的时候,控制车辆左转,以此实现循迹的功能。

VnbYPR0EC7EbAhDsk0aLHdFNa1ffZXS92X3ZN6Uu.png

5.LED显示模块

  这个模块中会使用了两个发光二极管作为智能车的左右车灯,还有两个发光二极管作为指示灯

HkBL654BaZK8fqkPoHYwtF3eKffkRDkzpm2AkiTQ.png

6. 蜂鸣器模块

该模块使用了一个TMB12A05_C96093模组,用来进行声音的提示,当电池电量不足的时候会发出声音提示

4197D7wIlxaotHuwFtbxNWaqSabOdR4ALf1W9oBO.png

 

7.按键模块

   该模块中使用了两个按键,用来进行模式切换等功能。用中断捕获引脚的进行功能的切换。

VftECu2jiLuRqVb88BuJAHNxF234Q4INq4br8dZe.png

 

8.蓝牙模块

   这里主要使用了HC-04蓝牙模组,用来和手机App进行远程遥控。

q4TFiM4FehkTsQzmz8KgrcA1zmO3ts1TTmOXlt0P.png

 

9.电量检测模块;

这两主要使用了单片机引脚的ADC输入检测功能,使用三个10K的电阻对电池的输入电压进行分压,将分压之后的电压输入

给ADC检测引脚,根据ADC的值得出电量的的高低。

YROTj2hUs7vjlRYQl0fYPlFlgqufhr1XY38DuUoc.png

10.超声波模块

这里使用了HC-SR04模组,超声波安装在车辆的最前面,用来检测前方的障碍物距离车辆的距离,当障碍物的距离小于

一定的阈值的时候,车辆停止,避免碰撞。

ajH7Y2hssAdYn8OLAC9mwU82DfirS7hvz4gHthbW.png

 

 

 

PCB布局

  1. 为了节省空间,将蜂鸣器放在了下面,并不影响整体功能
  2. 四个电机放在PCB板下面

 

adEPdAUtxOOkWc5AiQJTUVAoPq2kuHutBuEKKpq9.png

 

 

 

重要代码说明

在while循环中使用switch case来解析串口数据,实现不同的功能,关键代码如下:

/* 等待数据传输完成 */
if(g_recv_complete_flag)  // 数据接收完成
g_recv_complete_flag = 0;                   // 等待下次接收
printf("g_recv_length:%d ",g_recv_length);  // 打印接收的数据长度
printf("g_recv_buff:%s\r\n",g_recv_buff);// 打印接收的数据
 
switch(g_recv_buff[0]){
case 1:
car_front(speed);//前进
printf("car_front\r\n");
break;
case 2:
car_back(speed);//后退
printf("car_back\r\n");
break;
case 3:
car_left(speed);//左转
printf("car_left\r\n");
break;
case 4:
car_right(speed);//右转
printf(" car_right\r\n");
break;
case 5:
car_stop();//停止
printf("car_stop\r\n");
break;
case 6:
LED_L_on();
LED_R_on();
printf("LED on\r\n");
break;
case 7:
LED_L_off();
LED_R_off();\
printf("LED off\r\n");
break;
case 8:
speed=60;//慢速
printf("speed=50;\r\n");
break;
case 9:
speed=80;//中速
printf("speed=60;\r\n");
break;
case 10:
speed=100;//快速
printf( "speed=100;\r\n");
break;
default:
printf("指令错误!!!\r\n");
break;
}
 
memset(g_recv_buff,0,g_recv_length);// 清空数组
g_recv_length = 0;// 清空长度
} // if
 
 

 

物料购买

  1. 大部分在立创商城购买,N20电机和电池在淘宝购买;
  2. 电池购买链接:电池购买链接
  3. N20电机,除了电机,还有轮子,电池盒,还有电机座都是在这个商店买的;
  4. 超声波、蓝牙还有OLED屏幕是以前的存货

 

 

 

 

 

实物图片

 

图片一

XravOB6qBfkwvQMFpTIwAY3VMS5KerwcJMzc6jLS.jpeg

 

图片二

N6KRjkbszW6GLrrDRPHeFmVDKbcDq00NMsA0oyta.jpeg

 

 

设计图

未生成预览图,请在编辑器重新保存一次

BOM

暂无BOM

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