
智能四轮机器人
简介
基于GD32开发的一款四轮智能机器人,具有蓝牙遥控,OLED显示、超声波避障发,红外循迹灯,电量监控等功能
简介:基于GD32开发的一款四轮智能机器人,具有蓝牙遥控,OLED显示、超声波避障发,红外循迹灯,电量监控等功能开源协议
:GPL 3.0
描述
功能介绍
主要分为下面几个模块
- 电源模块
- 电机驱动模块;
- OLED模块
- 循迹模块;
- LED显示模块;
- 蜂鸣器模块;
- 按键模块;
- 蓝牙模块;
- 电量检测模块;
- 超声波模块;
1. 电源模块
电源模块,使用两截14500电池进行供电,输入电压大概为8V左右,首先通过SS34模块,防止电源翻接,
然后通过SSP7603P50PR模块将电压稳压到5V,再将5V供电给梁山派开发板和其他模块。
2.电机驱动模块
这个模块使用了四个RZ7889芯片驱动四个N20电机,每个芯片输入两路的PWM信号,输出两路信号驱动N20电机,由经过SS34模块的电路供电,
不经过降压芯片
3.OLED模块
这个模块是一个0.96寸的单色OLED屏幕,用来显示电量,超声波测量的距离等各类信息,3.3V供电
4. 循迹模块
这个模块使用了五个ITR9909模组,用来检测黑线,当检测到黑线的时候,上面的LED等会亮,反之,则不会亮;
五个模块在车辆中间均匀布局,中间的ITR9909模组放在车辆的正中间。当检测到车辆偏左的时候,控制车辆右转;
当检测到车辆偏右的时候,控制车辆左转,以此实现循迹的功能。
5.LED显示模块
这个模块中会使用了两个发光二极管作为智能车的左右车灯,还有两个发光二极管作为指示灯
6. 蜂鸣器模块
该模块使用了一个TMB12A05_C96093模组,用来进行声音的提示,当电池电量不足的时候会发出声音提示
7.按键模块
该模块中使用了两个按键,用来进行模式切换等功能。用中断捕获引脚的进行功能的切换。
8.蓝牙模块
这里主要使用了HC-04蓝牙模组,用来和手机App进行远程遥控。
9.电量检测模块;
这两主要使用了单片机引脚的ADC输入检测功能,使用三个10K的电阻对电池的输入电压进行分压,将分压之后的电压输入
给ADC检测引脚,根据ADC的值得出电量的的高低。
10.超声波模块
这里使用了HC-SR04模组,超声波安装在车辆的最前面,用来检测前方的障碍物距离车辆的距离,当障碍物的距离小于
一定的阈值的时候,车辆停止,避免碰撞。
PCB布局
- 为了节省空间,将蜂鸣器放在了下面,并不影响整体功能
- 四个电机放在PCB板下面
重要代码说明
在while循环中使用switch case来解析串口数据,实现不同的功能,关键代码如下:
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实物图片
图片一
图片二
设计图

BOM


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