基于stm32f103的关节电机

PCB设计

本项目PCB和固件基于

https://oshwhub.com/iMcHineSe/mini_simplefoc

项目二次开发。PCB部分主要将原方案的12v-3.3v的ldo供电方案改为12v-5v的dcdc和5v-3.3v的ldo。
目前固件支持的控制指令为

上位机指令	本机回复	备注
H	Hello world!	测试联通性
T+角度	旋转	旋转到角度
E	ok!	开启闭环控制
D	ok!	关闭闭环控制

由于此关节电机计划用于up机械臂项目，计划下一步增添部分指令以满足要求。
制板文件和bom清单见附件

材料准备

全家福

购买部分

1. 4010 74kv电机
   
2. 行星齿轮组 50T 21T 7T
   
3. 30×37×4 轴承
   
4. 0.7模7齿齿轮
   
5. M4*12插销
   
6. 7×11×3轴承
   
   购买清单

品名	数量	单价	总价
4010 74kv电机	1	49.9	49.9
行星齿轮组 50T 21T 7T	1	18	18
30×37×4 轴承	1	12	12
0.7模7齿齿轮	1	5/10个	5
M4*12插销	3	4.2/5个	4.2
7×11×3轴承	1	1.2	1.2
M3×4圆头螺丝	4	4.5/100个	4.5
M2×18圆头螺丝	4	3.5/100个	3.5
M2×3×3.5铜花母	4	4.2/50个	4.2
M2×8圆头螺丝	6	3.2/50个	3.2
合计			105.7

3D打印部分

共7个零件，stl文件见附件，step文件也已上传

组装过程

见up B站视频https://www.bilibili.com/video/BV1jP4y1d7Vz

使用效果

见up B站视频https://www.bilibili.com/video/BV1nv4y1F7hK

注意事项

• 顶盖和外壳连接的6个孔位只需交错安装3个，另3个留作与其他零部件连接时使用
  
• 底盖与外壳连接的6个孔位由于PCB设计原因，需找空位安装，防止顶住PCB元件
• 顶盖轴承和外齿圈安装时若太紧可使用加热台100°加热后安装或适当敲击