5、软件设计

5.0 代码规范

• 模块化编程：将各个模块分开成一个个独立的.c和.h文件，这样可以快速移植代码。
• 适当添加注释：在一些头文件以及函数，变量，控制逻辑处的代码进行必要的一些注释说明。
• 变量以及函数命名规范：变量和函数的命名尽量做到见名知意。
• 代码排版格式尽量规范：在需要缩进的地方要缩进，在需要括号的地方尽量添加括号。

  5.1 部分代码

  5.1.1循迹代码

  • track.h
  • 1）track.h头文件主要存放一些需要引用的头文件，以及宏定义，函数声明。
  • 2）为了避免头文件重复定义，使用了条件编译的方式：#ifndef xx:如果没有定义xx；#define xx:则定义xx；#endif:结束。

  #ifndef _TRACK_H #define _TRACK_H #include "gd32f4xx.h" #include "systick.h" #define XJ01_RCU RCU_GPIOA // GPIOA的时钟 #define PORT_XJ01 GPIOA // GPIOA的端口 #define XJ01_PIN GPIO_PIN_15 // GPIOA的引脚 #define XJ02_RCU RCU_GPIOC // GPIOC的时钟 #define PORT_XJ02 GPIOC // GPIOC的端口 #define XJ02_PIN GPIO_PIN_10 // GPIOC的引脚 #define XJ03_RCU RCU_GPIOC // GPIOC的时钟 #define PORT_XJ03 GPIOC // GPIOC的端口 #define XJ03_PIN GPIO_PIN_12 // GPIOC的引脚 #define XJ04_RCU RCU_GPIOB // GPIOB的时钟 #define PORT_XJ04 GPIOB // GPIOB的端口 #define XJ04_PIN GPIO_PIN_13 // GPIOB的引脚 #define XJ05_RCU RCU_GPIOB // GPIOB的时钟 #define PORT_XJ05 GPIOB // GPIOB的端口 #define XJ05_PIN GPIO_PIN_15 // GPIOB的引脚 #define No_Black_Line_Found 0 //没有检查到黑线 #define Black_Line_Found 1 //检查到黑线 void track_gpio_config(void); // 循迹gpio引脚配置 void Black_Line_Detection(void); // 黑线检测函数 #endif /* TRACK_H */

   

  • track.c

    #include "track.h" FlagStatus XJ01 = RESET; FlagStatus XJ02 = RESET; FlagStatus XJ03 = RESET; FlagStatus XJ04 = RESET; FlagStatus XJ05 = RESET; /******* 函数名称 ： track_gpio_config 功 能 ： 循迹gpio引脚配置 参 数 ： 无 返 回 值 ： 无 *******/ void track_gpio_config(void) { /* 使能时钟 / rcu_periph_clock_enable(XJ01_RCU); / 配置为输入模式 上拉模式 / gpio_mode_set(PORT_XJ01,GPIO_MODE_INPUT,GPIO_PUPD_PULLUP,XJ01_PIN); / 使能时钟 / rcu_periph_clock_enable(XJ02_RCU); / 配置为输入模式 上拉模式 / gpio_mode_set(PORT_XJ02,GPIO_MODE_INPUT,GPIO_PUPD_PULLUP,XJ02_PIN); / 使能时钟 / rcu_periph_clock_enable(XJ03_RCU); / 配置为输入模式 上拉模式 / gpio_mode_set(PORT_XJ03,GPIO_MODE_INPUT,GPIO_PUPD_PULLUP,XJ03_PIN); / 使能时钟 / rcu_periph_clock_enable(XJ04_RCU); / 配置为输入模式 上拉模式 / gpio_mode_set(PORT_XJ04,GPIO_MODE_INPUT,GPIO_PUPD_PULLUP,XJ04_PIN); / 使能时钟 / rcu_periph_clock_enable(XJ05_RCU); / 配置为输入模式 上拉模式 */ gpio_mode_set(PORT_XJ05,GPIO_MODE_INPUT,GPIO_PUPD_PULLUP,XJ05_PIN); } /******* 函数名称 ： Black_Line_Detection 功 能 ： 黑线检测函数 参 数 ： 无 返 回 值 ： 无 *******/ void Black_Line_Detection(void) { XJ01 = gpio_input_bit_get(PORT_XJ01,XJ01_PIN); XJ02 = gpio_input_bit_get(PORT_XJ02,XJ02_PIN); XJ03 = gpio_input_bit_get(PORT_XJ03,XJ03_PIN); XJ04 = gpio_input_bit_get(PORT_XJ04,XJ04_PIN); XJ05 = gpio_input_bit_get(PORT_XJ05,XJ05_PIN); }

  • main.c

    #include "main.h" #include "stdlib.h" #include "string.h" #include "bsp_pwm.h" #include "motor.h" #include "track.h" #include "bsp_led.h" #include "bsp_key.h" #include "bsp_beep.h" uint16_t No_Black_Line_TimeCount = 0 ; // 没有发现黑线时间 uint8_t LongTime_No_Black_Line_Flag = 0 ; // 长时间没发现黑线标志位 extern FlagStatus XJ01; extern FlagStatus XJ02; extern FlagStatus XJ03; extern FlagStatus XJ04; extern FlagStatus XJ05; /******* 函数名称 ： main 功 能 ： 主函数 参 数 ： 无 返 回 值 ： 无 ********/ int main(void) { nvic_priority_group_set(NVIC_PRIGROUP_PRE2_SUB2); // 优先级分组 systick_config(); // 滴答定时器初始化 pwm1_config(200,100); // 定时器1 PWM配置 PWM输出频率10KHZ pwm2_config(200,100); // 定时器2 PWM配置 PWM输出频率10KHZ 速度调节0-100 motor_gpio_config(); // 电机驱动引脚初始化 track_gpio_config(); // 循迹gpio引脚配置 beep_gpio_config(); led_gpio_config(); key_gpio_config(); //熄火停止 car_stop(Flameout_Stop); //关闭车灯和蜂鸣器 beep_off(); led_l_off(); led_r_off(); LEDS=0; LEDM=0; while(1){ Black_Line_Detection();//黑线检测函数 if(XJ01==No_Black_Line_Found && XJ02==No_Black_Line_Found && XJ03==Black_Line_Found && XJ04==No_Black_Line_Found && XJ05==No_Black_Line_Found)//3中间检测到黑线00100 { car_front(87); //前进 } if(XJ01==No_Black_Line_Found && XJ02==Black_Line_Found && XJ03==Black_Line_Found && XJ04==Black_Line_Found && XJ05==No_Black_Line_Found)//2 3 4中间检测到黑线00100 { car_front(87); //前进 } if(XJ01==No_Black_Line_Found && XJ02==Black_Line_Found && XJ03==Black_Line_Found && XJ04==No_Black_Line_Found && XJ05==No_Black_Line_Found)//2 3检测到黑线(右偏小)01100 { motor_LQ_front(40); motor_LH_front(40); motor_RQ_front(87); motor_RH_front(87); } if(XJ01==No_Black_Line_Found && XJ02==Black_Line_Found && XJ03==No_Black_Line_Found && XJ04==No_Black_Line_Found && XJ05==No_Black_Line_Found)//2检测到黑线(右偏大)01000 { motor_LQ_front(30); motor_LH_front(30); motor_RQ_front(87); motor_RH_front(87); } if(XJ01==No_Black_Line_Found && XJ02==No_Black_Line_Found && XJ03==Black_Line_Found && XJ04==Black_Line_Found && XJ05==No_Black_Line_Found)//4 3检测到黑线(左偏小)00110 { motor_LQ_front(87); motor_LH_front(87); motor_RQ_front(40); motor_RH_front(40); } if(XJ01==No_Black_Line_Found && XJ02==No_Black_Line_Found && XJ03==No_Black_Line_Found && XJ04==Black_Line_Found && XJ05==No_Black_Line_Found)//4检测到黑线(左偏大) { motor_LQ_front(87); motor_LH_front(87); motor_RQ_front(30); motor_RH_front(30); } if(XJ01==Black_Line_Found && XJ02==Black_Line_Found && XJ03==No_Black_Line_Found && XJ04==No_Black_Line_Found && XJ05==No_Black_Line_Found)//1 2检测到黑线(左转) { motor_LQ_back(55); motor_LH_back(55); motor_RQ_front(87); motor_RH_front(87); } if(XJ01==Black_Line_Found && XJ02==No_Black_Line_Found && XJ03==No_Black_Line_Found && XJ04==No_Black_Line_Found && XJ05==No_Black_Line_Found)//1 检测到黑线(左转) { motor_LQ_back(45); motor_LH_back(45); motor_RQ_front(87); motor_RH_front(87); } if(XJ01==Black_Line_Found && XJ02==Black_Line_Found && XJ03==Black_Line_Found && XJ04==No_Black_Line_Found && XJ05==No_Black_Line_Found)//1 2 3检测到黑线(左转) { motor_LQ_back(35); motor_LH_back(35); motor_RQ_front(87); motor_RH_front(87); } if(XJ01==No_Black_Line_Found && XJ02==No_Black_Line_Found && XJ03==No_Black_Line_Found && XJ04==Black_Line_Found && XJ05==Black_Line_Found)//4 5检测到黑线(右转) { motor_LQ_front(87); motor_LH_front(87); motor_RQ_back(55); motor_RH_back(55); } if(XJ01==No_Black_Line_Found && XJ02==No_Black_Line_Found && XJ03==No_Black_Line_Found && XJ04==No_Black_Line_Found && XJ05==Black_Line_Found)//5 检测到黑线(右转) { motor_LQ_front(87); motor_LH_front(87); motor_RQ_back(45); motor_RH_back(45); } if(XJ01==No_Black_Line_Found && XJ02==No_Black_Line_Found && XJ03==Black_Line_Found && XJ04==Black_Line_Found && XJ05==Black_Line_Found)//3 4 5检测到黑线(右转) { motor_LQ_front(87); motor_LH_front(87); motor_RQ_back(35); motor_RH_back(35); } if(XJ01==Black_Line_Found && XJ02==Black_Line_Found && XJ03==Black_Line_Found && XJ04==Black_Line_Found && XJ05==Black_Line_Found) { car_stop(Brake_Stop);//刹车停止 delay_1ms(4000); car_front(87); //前进 delay_1ms(200); } if(XJ01==Black_Line_Found || XJ02==Black_Line_Found || XJ03==Black_Line_Found || XJ04==Black_Line_Found || XJ05==Black_Line_Found) { No_Black_Line_TimeCount=0; LongTime_No_Black_Line_Flag=0; } if(XJ01==No_Black_Line_Found && XJ02==No_Black_Line_Found && XJ03==No_Black_Line_Found && XJ04==No_Black_Line_Found && XJ05==No_Black_Line_Found)//未检测到黑线(停止) { if(LongTime_No_Black_Line_Flag == 1)//长时间 car_stop(Brake_Stop);//刹车停止 else car_front(87); //前进 } } }