基于立创·梁山派的遥控麦轮小车

本项目中小车采用了GD32F470ZGT6作为主控，这是一款国产的主控，本人在之前从来没有接触过，这次是第一次采用这款芯片。

但好在该芯片能完全兼容STM32F429ZGT6的代码，并且兼容CUBEMX生成的代码，所以用起来还是很不错的。

在本项目中用到了该主控通过PWM去驱动两个双路的DRV8701电机驱动，并通过读取编码器值实现速度闭环。车与遥控器采用LORA串口通信。得益于麦轮的优势，该小车能实现前进后退，左右自旋的基础运动外，还可以根据麦轮运动学解算，实现横移和斜向移动的特殊运动方式，由于时间有限，在本项目中仅实现了简单的横向移动。

控制方面主要通过串口来实现，通过串口传出4个编码的数值，以及接受控制的指令，通过接受不同的字符，对应不同的移动方向。

该项目中遥控器采用的STM32F103RCT6作为主控，主要的工作就是采集摇杆的ADC值，并发送到小车上，所以不需要用性能太好的主控

遇到的困难：

难点主要是串口方面，一开始想用单字节接收，但是这种方式需要接收的数据是定长，于是后面改成了包头包尾接收不定长数据。后期可以通过遥控器把摇杆的ADC值按比例发出，那么小车就可以按照ADC值进行可控速度运行。

总结：

本次项目是首次使用国产的GD32为主控，这款主控价格亲民，而且上手难度适中，非常适合有一定STM32基础的去学习。在本项目中我运用到了GD32F470的定时器来产生PWM波形来驱动电机，以及通过定时器的编码器模式来读取编码器的值，并且通过串口收发把数据传出以及从遥控端接收指令。在本次项目开发中完全按照STM芯片的开发逻辑，并没有遇到任何因为芯片不同而产生的问题。