基于梁山派的智能遥控小车

项目介绍

1、项目名：

• 基于立创·梁山派的智能遥控小车；

2、目标：

• 不让自己颓废，能通过此次实践了解自己所学知识的重要性，以及自己不足的地方；
• 实现一个项目的硬件和软件设计，以及调试；

3、功能介绍：

• 超声波测距及显示；
• ADC检测电池电压及显示；
• 蓝牙遥控小车行走；
• 小车行驶速度更多挡位的控制（比较明显可以是6个挡位）；
• 舵机转向单方向可以有两个挡位(相当于车辆的一圈和两圈方向盘)；
• 更贴近显示车辆的遥控控制和灯光(🐶)

4、技能掌握：

• 了解GD32基础功能及外设的使用，上手GD32项目开发；
• 通过这个项目第一次学习了寄存器的操作；
• 然后对之前不熟悉的PWM和ADC有了更加深刻的了解；
• 了解了串口通讯蓝牙传输实现手机控制；
• 一些简单硬件电路的设计以及数据手册的查看；
• 还学会了贴片元件等的焊接；
• 还学会了如何看数据手册和查找资料；
• 独立解决问题的能力和思考问题的能力；

5、碰到的问题与解决方法（非常重要）：

• 问题一：电路怎么设计，器件怎么选择；
• 解决：刚开始多参考其他人的设计，但不只是复制粘贴，还要多理解电路的原理及为什么这样设计，器件要多看数据手册，然后根据实际电路选择合适的或者根据手册画电路
• 问题二：PCB怎么画
• 解决：EDA官方有详细的教程视频，了解后去观看，也能够画出不太难的板子了
• 问题三：一些比如PWM和ADC等不知道怎么下手
• 解决：刚开始也是通过查看官方的例程，通过例程了解入手，在在此基础上设计自己想要的功能，熟悉后也可以根据数据手册来配置更多功能；
• 还有一些比较简单的问题就不写了，也许是自己个人的问题。

5、修改：

• 2023年2月7日 10点50：经测试发现此小车通过舵机转向实现循迹不可行，但此时还是只有后驱，所以循迹暂时实现不了了(不是不想弄，是舵机转向角度太大，一些角度小的弯就转不过去了😬)；

小车简单功能设计

https://n41ckzcj5r.feishu.cn/mindnotes/bmncnx05QmoWnV379rBzIQBRKhd?from=from_copylink

小车制作进度

https://docs.qq.com/mind/DVGVvWkp3RWttRldM

首先介绍一下自己，我是一名大三的自动化专业的学生。作为自动化的学生，我竟一个协会都没有加哈哈，大一时加入了电子协会但是没有能留会，直到大二过后的暑假第一次接触了单片机，是51单片机(跟着普中的学的😂)。后来就直接看到了这个GD32单片机，第一次接触这个让我实在头疼，后来抱着试试的想法就进入了梁山派的训练营，开启漫长的设计(其实也摆烂了好久😂)。

实话实说，大部分都是东拼西凑来的，基本都用的模块，因为也是第一次做实际的东西，也怪自己模电数电没有好好学，既然设计出来了那就把它给做完，23年2月初才完成大致功能，但还有循迹和2.4G遥控还没有完成，后面也许还会继续完成。

购买梁山派到现在也差不多四个月了，由于开学了一些其他功能暂时也将推一下。这个项目的制作虽然没有达到我想要的效果，但是我也学习到了很多，收获了很多，也让我明白自己在课上学的东西还只是凤毛麟角，后面的路还需要更加努力。

1. 电源

电源是用的两节14500锂离子电池，经7805和AMS1117分别降至5V和3.3V供开发板和模块使用。同时也降电池经过开关后引出来供电机驱动使用。

2. 电量检测

通过电阻分压1/3然后ADC检测，比较直接。并通过LED显示当前电量。

3. 电机驱动

电机驱动是直接购买L298N模块，本来想rz7899的，但是听说这个PWM频率不能太高就换这个了。

4. 按键

有两个按键，一个是开始按键，当按下开始后小车才能整个使用，再次按下则使小车暂时停止工作；另一个是模式按键，只有当开始按键为0时，才能切换模式，完整是有循迹模式、蓝牙模式，无线模式(2.4G遥控)。但是目前只有蓝牙模式。

5. 蜂鸣器

蜂鸣器是无源蜂鸣器，通过三极管驱动，但是焊接时没有这个型号了，后面就直接跳线，直接连接蜂鸣器了。

6. 超声波测距

7. 蓝牙

  由于没有考虑仔细，蓝牙RXD和TXD没有和单片机的RXD和TXD错开连接，直接RXD->RXD,TXD->TXD(错误连接)，还有VCC使用的是3.3V，应该使用5V的，最后只能通过杜邦线连接。

蓝牙连接单片机控制小车，然后也自己在APP Inventor制作了一个简单的蓝牙app，界面如下：

8. 2.4G无线模块

9. 转向

小车的转向是使用舵机控制前轮转向，开始我想自己设计底盘然后固定舵机来控制，但是当板子等到手后才发现是我想的太简单了，后来在某宝看到了下面这个，接着又开始了我的阿克曼小车设计。

10. 红外循迹

    红外循迹是自己打的板，打了两次，还有就是第一次焊贴片元件，然后没注意好多0603封装的元件，手工焊接的时候感觉眼睛快废了（😵），下面是最终的红外循迹实物图

  

最后，这辆小车也基本能走了，还有后续可以添加的功能有：

• 循迹模式
• 差速实现转向（目前是舵机控制转向）
• 2.4G无线遥控控制
• 以及优化控制的灵活性
• 目前是后驱，前面两个轮子也有电机，因此再加一个电机驱动模块就可以实现四驱的阿克曼小车，但由于大小限制，放不下了就暂时这样。

以及实物图