四足机器人 quadruped-robot

基于STC8H8K64U的四足机器人，控制PCA9685驱动八路舵机完成运动与个性动作，包括仿动物前进后退转弯等，单足打招呼，亮灭灯，跳舞和跑马灯及蜂鸣器伴奏 等等。

设计灵感参考：嘉立创开源广场-爆改车间主任https://oshwhub.com/shukkkk/xin-xiao-si-zu-_esp32c3-ban

开源协议: GPL 3.0

代码开源地址：

欢迎各路大神指教修正

gitee代码开源：https://gitee.com/affinia/quadruped-robot

github代码开源：https://github.com/AffiniaWu/Quadruped_Robot.git

使用模块：

芯片：STC8H8K64U核心板

操作系统：RTX51操作系统

蓝牙模块：JDY-33

超声波模块：HC-SR04

舵机：SG90 * 8

舵机控制：16位PWM舵机控制板 PCA9865

降压模块：LM2596 DC-DC降压模块

语音模块：ASR01语音模块

备注：

1.ADC功能取消

2.后续会研究把核心板取消，把STC8H8K64U芯片贴片直接焊接到板子里面，减少机器人上部的板子结构和布线。

以下为各种动作展示：