本体最前面是边刷组件，包括两个500电机和两个边刷，用于将垃圾扒拉到机器人前方
然后是预吸尘组件，包括一个吸尘电机以及对应的尘盒及其过滤网
然后是滚刷扫地组件，包括滚刷及滚刷电机、两个吸尘电机及尘盒和过滤网
最后是拖地组件，主体为一个迷你拖布，上面安装丝杆电机用于拉动拖布拉环，挤尽拖布内的水。正常情况下，拖布在机器人最后面，需要洗拖布时，电机带动拖布提升，进入机器人上方的水箱中洗拖布。（后方有超声波传感器，防止拖布提升时创到杂物）
整机由4个550电机组成四驱系统驱动，差速转向。

遥控器为游戏手柄形状，上有摇杆按键实现各种功能（前后左右、除尘/拖地/除尘+拖地/收纳模式、自动洗拖布开关、手动控制洗拖布、反复拖地）

二、电路

遥控器的电路相对简单，本项目使用ESP32经典蓝牙（蓝牙串口）实现遥控功能。

使用ESP32作为主控，Typec+CH340上传程序，TP4056充电&18650电池供电，XC6206P332MR（可用SC662K平替）给ESP32降压供电，INA226读取摇杆电压、以及用于交互的摇杆、按键、LED等。

本体主要完成对各电机的控制功能。

同样使用ESP32主控+Typec+CH340的经典构型，使用XT60接口作为整机电源输入（12V左右），LM2596给ESP32&传感器降压供电。

对于自带驱动的吸尘电机，使用光耦隔离后直接向吸尘电机的调速引脚输入PWM控制其启停和速度。

对于单向旋转的滚刷&边刷电机，使用光耦+MOS控制其启停和速度。

对于需要双向旋转的电机（如驱动电机），使用光耦+MOS+继电器控制其启停、旋转方向和速度。

此外，本项目还需要外接一些传感器，由于ESP32 GPIO数量有限，使用一片Arduino作为协处理器，后置超声波传感器连接到Arduino D9（TRIG）、D10（ECHO），拖布翻转位置传感器连接到Arduino A0。当超声波传感器检测到障碍时，Arduino D3（连接到ESP32 GPIO34）输出高电平，反之为低。当拖布翻转到拖地、拧干水洗位时，Arduino D4、D5（连接到ESP32 GPIO35、36）分别输出高电平。

另：ESP32 GPIO25连接一个继电器用于控制水泵电机

三、结构

此处着重介绍机器人本体，遥控器只有一个外壳和摇杆套，在此不过多赘述。

总装图如下：