【低创】无刷电机两轮平衡小车 - 嘉立创EDA开源硬件平台

标准版【低创】无刷电机两轮平衡小车

简介：以ART-Pi作为控制器、仿ODrive作为驱动器，使用2312S无刷电机、国产MT6816磁编码器，采用PCB、铜柱、3D打印件做框架的两轮平衡小车

开源协议: GPL 3.0

创建时间： 2021-03-05 19:55:21

更新时间： 2022-07-14 17:06:18

描述

# 一、简介 ![image.png](//image.lceda.cn/pullimage/Mm5e57rI8ZQceL9pVcInDd4e6kd9rptF1FEDlO1K.png) #### 项目为以ART-Pi作为控制器、仿ODrive作为驱动器，使用2312S无刷电机、国产MT6816磁编码器、MPU9255陀螺仪传感器（捉个BUG：模块丝印MPU9250，实测MPU9255，二者在本案例中可通用），采用PCB、铜柱、3D打印件做框架的两轮平衡小车。控制器程序基于国产嵌入式实时多线程操作系统RT-Thread，移植了开源项目[https://github.com/stulwd/BalanceCar2](https://github.com/stulwd/BalanceCar2)，另外还参照了项目[https://github.com/iamluoyijie/funny_car](https://github.com/iamluoyijie/funny_car) #### ![image.png](//image.lceda.cn/pullimage/xboIyiPIdfBVEfekjMAAnvBTHela32uJTVgdgbZL.png) #### 目前进度：各器件驱动基本编写并调试完成、移植了控制算法，但目前平衡车还无法站立 ![image.png](//image.lceda.cn/pullimage/ucj3zPD1pWK7QFvsAFUc8QorzoeYvllmi2Tlr024.png) （死线战士这次真死了\_\(:з\)∠\)\_） # 二、项目详情 ## 1、控制器——ART-Pi ![image.png](//image.lceda.cn/pullimage/IQfGsY5OWcVFK7KHzix8Hnt9xQkGTtU4CryDRReE.png) ## 2、驱动器——仿ODrive #### 项目连接：[https://oshwhub.com/Knight_Sin/abcd](https://oshwhub.com/Knight_Sin/abcd) ![image.png](//image.lceda.cn/pullimage/0AMIwCac2xpXp3xmZ5wXyND8oRqmnm4VRqII61D7.png) ## 3、陀螺仪——MPU9255 ![image.png](//image.lceda.cn/pullimage/SCpXcpTJKTxPZa94MO5c8KwM6XtPxZqLQGWAD2o2.png) ## 4、电机——2312S+MT6816 ![image.png](//image.lceda.cn/pullimage/tqDNXLuFBqbppZW8Cgny2b1Nbgel7BFPIb7PllJh.png) ## 5、框架——PCB+铜柱+3D打印 # 三、总结 ## 1、反思 #### （1）时间没规划好，导致缺少时间调试 #### （2）硬件设计有缺陷，无刷电机低速性能不咋样，应该加减速器的（拆了一盒子减速器没来得及弄） ![image.png](//image.lceda.cn/pullimage/2EIDoARmjGKgwfqNuPgSu1nyHXsh3NRgjRS1OPwU.png) ## 2、计划中的任务 #### （1）重新设计底盘，给两侧加装减速器 #### （2）将ART-Pi板载的AP6212 WiFi模组运用起来，实现无线控制以及在线设置参数 #### （3）加装ov2640摄像头实现图传 #### （4）设计锂电池模块，脱离目前的“有线供电”状态

设计图

原理图

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