【航顺训练营】闭环步进电机控制器 - 嘉立创EDA开源硬件平台

# 代码 [https://gitee.com/STM32G474RET6/cl-stepper-motor](https://gitee.com/STM32G474RET6/cl-stepper-motor) # 盒装版驱动器渲染图  # 盒装版驱动器实物图  # 项目介绍 #### 本项目基于HyperStepper（主要）和XDrive，分离编码器和驱动器，可适配不同型号步进电机，可安装在狭窄空间内（展示的是盒装版驱动器，可不用铝壳并将PCB四个定位卡扣去掉、装备垫板后安装在2020铝型材上） #### 本项目为某项目前置（后面有个大的，敬请期待，手动滑稽） # 我所做的工作 #### 1、修改了部分电路，并重新设计了板子外形和元件布局，重画了PCB  #### 2、修改了模式配置方式，由使用驱动器板载拨码开关改变模式修改为调整FC排线连接到的控制器上的跳线帽，以适配于XBoard E1.0写字机控制器项目中定义的电机控制通用接口，并增加4路低速光耦用于相应电路  #### 3、对代码进行了重构，修改了部分引脚定义与硬件的对应关系，重命名了变量名并消除了大部分“magic number”使代码更易读  # 计划内的工作 #### 1、继续重构代码，将源文件按照功能拆分 #### 2、将函数进一步封装方便移植 #### 3、增添对ABI增量式编码器的支持 #### 4、校准完成后，电机发出鸣叫提示已经校准完成 # 演示视频 #### 链接：[https://www.bilibili.com/video/BV1qp4y1b7di](https://www.bilibili.com/video/BV1qp4y1b7di)