一、电机驱动采用L298N

采用了光电隔离结构

二、电源供电

电源采用DC12V锂电池供电


三、传感器

1、温湿度传感器

数字式温湿度传感器SHT30，±3% RH精度，DFN封装；

湿度范围：0~100%RH；

精度：±3%RH；

响应时间：8S；

供电电压：2.4V ~5.5V;

输出类型：IIC

立创编号：C77361

2、气体传感器

Bosch气压传感器BMP280，可测量大气压力，带高精度温度测量，可校准精确计算海拔高度。

I2C或SPI接口，宽量程（300-1100hpa），精度高

立创编号：C83291

3、地磁传感器 MMC5983MA

优越的动态范围和精度:

±8G FSR

18位操作

0.4mG总均方根噪声

允许航向精度±0.5º

最大输出数据速率1000H

I2C从机，快速(≤400KHz)模式，支持SPI协议

立创编号：C404329

4、环境光传感器 BH1730FVC-TR

数字16-bit I2C串行输出

不支持近距离探测

工作电压：2.4V~3.6V

波长：600nm

立创编号：C79616

5、姿态传感器 MPU-6050

数字输出X轴，Y轴和z轴角速率传感器(陀螺仪)，用户可编程全量程±250，±500，±1000，±2000°/秒

连接FSYNC引脚的外部同步信号支持图像、视频和GPS同步

集成的16位adc可以同时对陀螺仪进行采样

增强的偏置和灵敏度温度稳定性减少了用户校准的需要

提高低频噪声性能

数字可编程低通滤波器

工厂校准的灵敏度比例系数

数字输出三轴加速度计，可编程全量程±2g，±4g，±8g和±16克

集成的16位adc使加速度计同时采样，而不需要外部多路复用器

方向检测与信令

可编程中断

High-G中断

通过片上数字运动处理器(DMP)实现9轴运动融合

从外部传感器(如磁力计)读取数据的辅助主控I2C总线

3.9mA所有6个运动传感轴和DMP使能时的工作电流

VDD电源电压范围2.375V-3.46V

灵活的VLOGIC参考电压支持多个I2C接口电压(仅MPU-6050)

最小最薄的便携式设备QFN包:4x4x0.9mm

加速度计和陀螺仪轴之间的最小交叉轴灵敏度

1024字节FIFO缓冲区允许主机处理器读取数据，从而降低功耗当MPU收集更多数据时，就会爆发，然后进入低功耗模式

数字输出温度传感器

用户可编程数字滤波器的陀螺仪，加速度计，和温度传感器

10,000 g耐冲击

400kHz快速模式I2C用于与所有寄存器通信

与所有寄存器通信的1MHz SPI串行接口(仅MPU-6000)

20MHz SPI串行接口读取传感器和中断寄存器MPU-6000上

6、噪声传感器

声音通过咪头进入LM358比较器，后利用ADC信号采集判读噪声

四、NRF24L01+通信模块

类型：仅限 TxRx

射频系列/标准：通用 ISM > 1GHZ

调制：GFSK

频率：2.4GHz

数据速率（最大值）：2Mbps

灵敏度：-94dBm

串行接口：SPI

电压 - 电源：1.9 V ~ 3.6 V

电流 - 接收：12.6mA ~ 13.5mA

电流 - 传输：7mA ~ 11.3mA

工作温度：-40°C ~ 85°C

封装/外壳：20-VFQFN 裸露焊盘

五、存储电路

采用四路AT24C64

单个AT24C64介绍：

内部组织4096 x 8,8192 x 8

2线串行接口

施密特触发器，噪声抑制过滤输入

双向数据传输协议

用于硬件数据保护的写保护引脚

32字节的页写模式(允许部分页写)

自定时写周期(最大10毫秒)

可靠性高

五、寻迹模块

六、遥控器

STM32F103C8T6为主控的遥控器

板载NRF24L01+通信模块、ESP8266

预留接口用于扩展

七、主控板

主控板采用HK32F103VET6开发板

链接：https://oshwhub.com/DF-211/hkf103c8t6-kai-fa-ban-677952a

八、NBIoT Ding Wei Qi

教程链接：https://www.bilibili.com/video/BV1eV411t7fn

另外说一下，对于没有画电路图经验的小伙伴可以去B站观看立创EDA2020最新教学视频

https://www.bilibili.com/video/BV1EE41147yV