基于梁山派的多模式小车

一、功能介绍:

本次项目制作了一辆四驱麦轮小车，通过GD32F470ZGT6控制小车实现各种功能，其中还包含了采用超声波控制小车躲避障碍物,以及蓝牙控制小车等等。该智能小车一共有四种控制模式和四种检测提示功能，配置OLED显示屏显示当前控制状态。小车还采用adc电压检测，当电压不足时，OLED就会作出显示提示使用者及时充电。

二、原理图:

一、相对于开源的智能小车，增加更多有趣的玩法。

二、语音控制小车

三、DS18B20温度采集

三、OLED多级菜单显示

四、电压采用78M05 12转5V电平转换芯片经万用表测量5V电压稳定，增加了电压检测功能

三、PCB设计:

由于语音板、OLED与电池摆放位置冲突因此设计两层板。值得注意的是供电为12V，因此走线尽量加宽或者实心铺铜的方式。顶层和底层接地尽可能增加缝合孔减小回流路径。

四、主要程序设计:

一、按键控制

  通过模式切换按键、确定按键、返回按键来选择小车执行当前模式。

二、页面切换

  当按键按下不同功能时，OLED页面也随之更新。

五、实物图:

 小车实物图如下图所示：

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六、不足之处和解决方案:

 问题一：目前是刚毕业工作,留给我时间不多，因此小车还存在许多不足之处。
 解决方案：比赛完成之后我会继续完善并开源。
 问题二：小车上的引脚冲突影响程序下载和电机上电乱转问题。
 解决方案：使用飞线解决并更新原理图。PA13为SWD程序下载口误用成LED转向灯，将引脚改为PC12
 数据手册中提到PB4：NJTRST 为上拉模式。因此导致小车乱转，将其引脚改为复用功能的PA6。
 问题三：因为fpc座子是对着放，导致同向10P软排线无法使用。
 解决方案：由于时间关系，购买了反向10P软排线。
 问题四：小车上给定四个N20电机相同的PWM值，但是N20电机转速不同，有可能是供电电流不足，或者我的电机转速不同。
 解决方案：再购买电机测试，或者更换电压模块。
 问题五：78M05发烫较为严重
 解决方案：更换电压转换芯片，重新设计电源部分电路。

七、关键物料:

麦克纳姆轮、12V 18650锂电池组 和天问51
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八、视频演示: